卡尔曼滤波简介和实例讲解

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卡尔曼，美国数学家和电气工程师。1930年 5月19日生于匈牙利首都布达佩斯。1953 年在美国麻省理工学院毕业
获理学士学位,1954 年获理学硕士学位,1957 年在哥伦比亚大学获科学博士学位。
1957~ 1958年在国际商业机器公
% V$ x( p* K% u- H* c1 c' k$ K+ a司(IBM)研究大系统计算机控制的数学问题。1958~1964年在巴尔的摩高级研究院研究控制和数学问题。
1964~1971
( ~9 Q; c0 P  ?9 |' b$ b年到斯坦福大学任教授。1971年任佛罗里达大学数学系统理论研究中心主任，并兼任苏黎世的瑞士联邦高等工业学
. C9 S3 F" z* S+ v校教授。1960年卡尔曼因提出著名的卡尔曼滤波器而闻名于世。卡尔曼滤波器在随机序列估计、空间技术、工程系
统辨识和经济系统建模等方面有许多重要应用。1960年卡尔曼还提出能控性的概念。能控性是控制系统的研究和实
& S, z# w0 }) ^' b4 c$ T/ k2 O现的基本概念，在最优控制理论、稳定性理论和网络理论中起着重要作用。卡尔曼还利用对偶原理导出能观测性概
念，并在数学上证明了卡尔曼滤波理论与最优控制理论对偶。为此获电气与电子工程师学会(IEEE) 的最高奖一-荣
誉奖章。卡尔曼著有《数学系统概论》(1968) 等书。

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