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经典控制算法PID程序

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//定义变量# b' {9 ^% m! p
float Kp;                       //PI调节的比例常数, o  i- d6 s  z; U, @- W
float Ti;                       //PI调节的积分常数: ~& a0 o% y9 g# \$ U9 q
float T;                        //采样周期
' B. q! ~* k' T9 s7 V3 o7 gfloat Ki;; r: {+ J$ d! x. ^8 a; A7 j5 a
float ek;                       //偏差e[k]: g3 ^5 u3 t0 u( a0 t% x  }# j
float ek1;                      //偏差e[k-1]2 \# f- f) |5 F2 C& V3 Z! ^
float ek2;                      //偏差e[k-2]% Z: ~; B$ t/ C& _$ H
float uk;                       //u[k]
' W2 F* `/ z& c% b( B" bsigned int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
; B) K8 ?+ ?4 Gsigned int adjust;              //调节器输出调整量' s7 P  {3 `8 v3 X6 F+ F" r
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