经典控制算法PID程序

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//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
' B. q! ~* k' T9 s7 V3 o7 gfloat Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
float ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //u[k]
' W2 F* `/ z& c% b( B" bsigned int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
; B) K8 ?+ ?4 Gsigned int adjust;              //调节器输出调整量

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