经典控制算法PID程序

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//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
: Q3 H4 m8 m& Q( W1 d4 D) [float Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
float Ki;
( J( j2 T! P4 [" T0 `5 i* d" Q. dfloat ek;                       //偏差e[k]
3 K: b3 r; M% vfloat ek1;                      //偏差e[k-1]
8 z4 M5 ~) |4 F& t& Rfloat ek2;                      //偏差e[k-2]
4 H) _. a- Z: H; W& vfloat uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
! ], o. A' @& O. F# e* u5 ^signed int adjust;              //调节器输出调整量
( S+ c2 \0 y* ^' Y( h+ Q

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