经典控制算法PID程序

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//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
float Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
+ x4 _# y* L* H0 f6 _float Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
float ek1;                      //偏差e[k-1]
9 j6 b$ q) r, ]5 i# K0 C& V( nfloat ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
signed int adjust;              //调节器输出调整量
" j* ~3 _+ @3 L4 ?

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