经典控制算法PID程序

wewwqq

//定义变量
$ X* i' c8 [. o" n; y. Hfloat Kp;                       //PI调节的比例常数
/ D* z& P$ q3 p& sfloat Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
float Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
: d/ j9 L6 L8 ?+ Cfloat ek1;                      //偏差e[k-1]
float ek2;                      //偏差e[k-2]
: T& {6 E& I, ?( Y# ^( u7 Gfloat uk;                       //u[k]
signed int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
4 p/ n7 ^4 _& Usigned int adjust;              //调节器输出调整量
: u: \- _- a5 x. \5 p  \% E8 u) v/ L

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

; V, ]( e. \3 b5 i5 @' Y

STM

有没有介绍