经典控制算法PID程序

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//定义变量
float Kp;                       //PI调节的比例常数
; X5 @' X( m4 {8 z/ U7 H/ zfloat Ti;                       //PI调节的积分常数
float T;                        //采样周期
1 S( c$ C  B* i3 O) I' |8 T) Afloat Ki;
float ek;                       //偏差e[k]
7 o( x- a+ d! v7 E# c& I  ifloat ek1;                      //偏差e[k-1]
7 U% ]3 ^6 H* E2 @" ^. Efloat ek2;                      //偏差e[k-2]
float uk;                       //u[k]
: ~8 }: e3 D& U8 xsigned int uk1;                 //对u[k]四舍五入取整
8 {) j' M2 B0 w; n- w9 T0 W7 k! N6 ]signed int adjust;              //调节器输出调整量

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