模糊PID控制问题

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一、模糊PID就是指自适应模糊PID吗?
不是，通常模糊控制和PID 控制结合的方式有以下几种:
1、大误差范围内采用模糊控制，小误差 范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控
7 b3 \5 w3 \7 x6 A  K( r制。
8 C8 \3 |3 _$ L, p5 F0 `2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊
( P; z7 W- @3 {8 c6 L! y$ |- uPID控制。
3、利用模糊控制器在线整定PID 控制器参数的自适应模糊PID 控制。
2 w3 g+ A7 z2 |; Z% R一般用1和3比较多，MATLAB自带的水箱液位控制tank采用的就是开关切换控制。由于
5 a0 T7 b: Y8 o0 M4 m* p自适应模糊PID 控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊
PID控制器，所以在这
1 c$ A1 x. d5 J里主要指自适应模糊PID 控制器。
. @4 y1 b$ R5 ^' ~, w二、自适应模糊PID的概念
6 I: H" v9 l' a! L+ P) Z: M+ L根据PID控制器的三个参数与偏差e 和偏差的变化ec之 间的模糊关系，在运行时不断检
) t  y0 y" {# Q! Y0 M4 p. t) W测e及ec,通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改 PID 控制器的三个参数，
9 I7 A4 L7 C. h% v让PID参数可自整定。就我的理解而言，它最终还是--一个
3 f$ }& ~1 ]0 N5 y& g, X% qPID控制器，但是因为参数可自
% `+ O7 J& g% G: N* B动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性
很严重时，那模糊PID 的控制效果就会不理想啦。
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模糊PID不是指自适应模糊PID?