离散电机PID控制及其MATLAB仿真

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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函
& U, w* w9 h( n; E数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，
利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
5 [& L6 [$ i( @; [由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输
5 |3 q3 I' [2 t6 W. ^入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采
* p) ^% l7 L7 M, U" l用PID方法设计控制器，其中，
; Q1 G. q; P+ T8 V- O6 |, @7 PKp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通
过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差
的积分和微分。

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STM

采用PID方法设计控制