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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函0 A$ Z" K9 s. i' w6 \( j
数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，
0 o/ Q* l j4 W0 [6 h* l( N利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
/ P! }3 q P& ^, x4 F' R) q6 m由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输
$ ^& b, [ t5 ~& d入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采
( o3 r9 Q) w" K9 e用PID方法设计控制器，其中，; b% X- I9 c+ C" P r( u
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通" t. A5 b p( F3 g! e9 [
过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差& C% c) ^3 G' ^ k5 y/ n
的积分和微分。* Q, T" [& P5 N5 ^7 n9 `2 q
/ e0 o u) V" X2 y; o3 L: q
+ j, ~2 l+ u6 M3 ]0 d/ H$ a; m
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发表于 2020-1-16 11:13
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