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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函
8 j9 j3 B& x0 L数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，
' w. U; |# U U2 S& U4 w- H* k1 i7 q利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序$ i$ Q& \& h* }$ K+ C& B! t
由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输. C3 w( B& I7 q6 D3 [2 C; t, _0 S. ^
入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采
2 H3 N8 T1 L& o8 q+ Z) l用PID方法设计控制器，其中，3 I$ U8 i3 Y4 N$ L, o
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通
" S4 B T. f' O! x+ r( q" Y过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差
' A* x3 o/ G0 W的积分和微分。1 o$ r: o- P3 i$ l* U! @! C
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发表于 2020-1-16 11:13
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