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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函0 e6 A% V6 H4 |% R1 a5 }
数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，
+ b' T$ O" u; W r* F利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
, R. u+ f: V* ?, e/ l由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输
" F8 t+ X9 y- Y$ q9 g$ N入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采 x6 I9 {4 E6 b4 d; @
用PID方法设计控制器，其中，( t# j7 D, C( O0 E( U" i( Q% T+ T
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通( c2 {; S+ F3 J% x H# w
过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差. b ~% ]; ?* U% H/ u5 v
的积分和微分。6 @% R' ~7 V, h6 N4 A- l
6 d( P; A& a) M" u; c z! d5 d, l [8 m8 N/ B) U
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发表于 2020-1-16 11:13
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