PID算法、原理、流程图、及代码

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PID算法、原理、流程图、及代码
1 F; `# q6 h% D( E+ _6 ^7 c; P$ z1. PID 原理
电池充放电系统中的控制器，根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制
, q, h! ~# L4 F量u,从而控制功率管的占空比D。从式(4-35)中 可知，在PWM的频率不变的情况下，即周
+ C, n% T# e$ d5 S期寄存器TPR的值不变的情况下，由控制量u改变比较寄存器T.CMPR的值便可以改变功
* k6 k, H. q! f( O- _率管的占空比D。在自动控制系统中，常用的控制器有比例积分控制器(PI控制器)、比例-
积分微分控制器(PID 控制器)、分段逼近式控制器，较为新颖的有模糊控制器，神经元网络
控制器等，本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。。
" A1 a) _- Q  L按偏差的比例、积分、微分进行控制的控制器称为PID控制器。模拟PID控制器的原理
框图如图4-7所示，其中r(t)为系统给定值，c(t)为实际输出，u(t)为控制量。PID 控制解决了
自动控制理论所要解决的最为基本的问题，即系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的
! Y. `2 A& r  t& R" k参数，可以实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时由于在PID控
制器中引入了积分项，系统增加了一个零积点，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。ψ

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