pid算法

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PID增量式算法
离散化公式:
山(k)= u(k)- uU(k-1)
(u()=l(-1(-1)]Kie()+Kld[()-2(k-1)+e(k-2]
进一步可以改写成
(()=+()-Be(x-1)Ce(-2)
  Z; X  }' y! F  |2 @. Z5 r& `对于增量式算法，可以选择的功能有
(1)滤波的选择
" f) z% a# [) r) G9 F* Q可以对输入加一一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有- -定惯性
延迟的缓变量。
(2) 系统的动态过程加速
% Q. b3 |& _! r! n  v) a2 v在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系:如果被控量继续偏离给定值，
$ j. _, K* V" ?- m/ m则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。
由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而
8 n/ n  ]6 |7 r4 {+ q避免了积分超调以及随之带来的振荡，
这显然是有利于控制的。但如果 被控量远未接近给定
值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。
为了加快开始的动态过程，我们可以设定- -个偏差范围
v，当偏差|e(t)(<时， 即被控
3 O. [" g( u" p" R& i4 w量接近给定值时，就按正常规律调节，而当
le()>=时， 则不管比例作用为正或为负，都
使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为
2 X/ A1 P# Y6 @+ m3 ]l()-e(t-1)|，其符号与积分项一致。利用
- a) q7 q: n# h% Y这样的算法，可以加快控制的动态过程。
9 L6 @5 H2 }' S% _" |. E8 |5 }(3)PID增量算法的饱和作用及其抑制
2 F% C; h& T+ o+ d6 B. q1 F在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发
  S) r0 A; V4 q! |1 x; ^生突变时，由算法的比例部 分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，
如果该值超过了执
: z4 a& ]" q- _5 e, R% h行元件所允许的最大限度，那么实际 上执行的控制增量将时受到限制时的值，
多余的部分将
, L2 Q+ P; J8 W. Q丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取- -定的措施改善这种情况。
纠正这种缺陷的方法是采用积累补偿法，当超出执行机构的执行能力时，将其多余部
, L# ^8 r! @* Q5 s0 s分积累起来，而一旦可能时，再补充执行。
" o$ I; b& ?* @0 u) q: P9 c2 nPID位置算法
- c) K* c  H9 v, g0 i高散公式:
$ t: Q( q4 A% P3 jU(k)=Kp"e(k) +Ki"
之(街)
+Kd'[e(k)-e(k-1]
* h1 o: F  c8 Z" c1 _对于位置式算法，可以选择的功能有:
a.滤波:同上为-阶惯性滤波
b.饱和作用抑制:
5 j4 d  P2 J& p* K3 R3 W

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