pid算法

updown

PID增量式算法
离散化公式:
山(k)= u(k)- uU(k-1)
(u()=l(-1(-1)]Kie()+Kld[()-2(k-1)+e(k-2]
进一步可以改写成
  E5 W' I) A' V6 i/ v(()=+()-Be(x-1)Ce(-2)
对于增量式算法，可以选择的功能有
, z, I; Z7 d3 Y3 _8 `4 V; j(1)滤波的选择
可以对输入加一一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有- -定惯性
- \2 U/ \; y4 K- S8 F延迟的缓变量。
9 j! h* U% W9 _, @(2) 系统的动态过程加速
3 Q( \1 l  l& y* U  m# g" ^" j5 m在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系:如果被控量继续偏离给定值，
% v" L' r6 Y0 k/ C则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。
1 K# ]& U/ r: M1 Y" k5 Q  l& j! s0 n由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而
避免了积分超调以及随之带来的振荡，
; z. c7 Q8 p) ?& r% l, {& [7 q1 d这显然是有利于控制的。但如果 被控量远未接近给定
+ e# }* U1 _+ \1 ?" X. e# G4 u5 l值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。
+ Q% Z1 z3 R: r/ [! \6 V* X9 E  \为了加快开始的动态过程，我们可以设定- -个偏差范围
v，当偏差|e(t)(<时， 即被控
量接近给定值时，就按正常规律调节，而当
- p, C( n9 [* N) Ele()>=时， 则不管比例作用为正或为负，都
使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为
% c) d0 B* I' S% U( y$ jl()-e(t-1)|，其符号与积分项一致。利用
这样的算法，可以加快控制的动态过程。
(3)PID增量算法的饱和作用及其抑制
在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发
" T5 q# g6 m% T5 \  |# L生突变时，由算法的比例部 分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，
" b# N$ }6 H' `& S6 d3 ~如果该值超过了执
行元件所允许的最大限度，那么实际 上执行的控制增量将时受到限制时的值，
多余的部分将
丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取- -定的措施改善这种情况。
纠正这种缺陷的方法是采用积累补偿法，当超出执行机构的执行能力时，将其多余部
6 S4 i: z. |, R" y: c6 h9 k分积累起来，而一旦可能时，再补充执行。
5 W; E/ Q5 m7 Q) k1 D7 r% V2 |PID位置算法
5 z' R. q5 F2 b/ z2 {# n高散公式:
U(k)=Kp"e(k) +Ki"
$ n; t- }: F7 F之(街)
+Kd'[e(k)-e(k-1]
对于位置式算法，可以选择的功能有:
a.滤波:同上为-阶惯性滤波
b.饱和作用抑制:

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