PID入门的十五个基本概念

陈先生528

PID调节系统PID 功能由PID调节器或DCS系统内部功能程序模块实现，了解.
4 B, t6 T7 v* B6 L- g, D6 `4 n! A与PID调节相关的一一些基本概念，有助于 PID入门新手快速熟悉调节器应用，在
$ j8 f# \& u3 ]( H( r8 C8 g& F自动调节系统中成功整定PID 参数。
6 Q  y# Q; b) P3 |1、被调量
被调量就是反映被调对象的实际波动的量值。被调量是经常变化的。
1 f+ _% B5 J6 s; R2 m4 `2、设定值
PID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值。设定值可以是固定的，也
可以是变化的。
3、控制输出
6 [$ b1 g& r: t# M  x5 Y! b控制输出指PID调节器根据被调量的变化情况运算之后发出的让外部执行
# S( V8 E/ I% B$ r" W1 f9 Z8 x  M结构按照它的要求动作的指令。在PID 调节器和执行机构之间还会有其他环节，
3 o6 C7 N4 b  g9 O: n# L8 I比如限幅、何服放大器等。限幅功能通常在PID 调节器内完成:如果如果将PID.
限幅和何服放大器功能做在- - 台仪表内就构成阀位控制
PID调节器:将何服放大
9 r+ [9 `0 D' }器和限幅做在执行机构里就构成智能执行机构。
4.输入偏差
输入偏差时被调量和设定值之间的差值
5、P (比例)
P就是比例作用，简单说就是输入偏差乘以- -个系数。
) P5 I0 I" y0 E' Q6 l& o, }1 Z6、1 (积分)
|就是积分，简单说就是将输入偏差进行积分运算。
. K: f4 y5 e  n5 S7、D(积分)
D就是微分，简单说就是将输入偏差进行微分运算
9 M+ _4 d) K1 G: c1 ]+ k/ O1 a( D' R8、 PID基本公式.
PID调节器参 数整定过程通俗讲就是先把系统调为纯比例作用，
逐步增强比
+ }2 c9 s. J' R. Z; m/ A, I2 E例作用让系统振荡，记录下比例作用和振荡周期，然后这个比例作用乘以
0.6 ,
  m6 U* a/ Z  f4 J2 ^5 W$ o2 y积分作用适当延长
K=0.6K.
K=KpX π14的
K=KoX心1 π
; v: G# H) [9 w0 D% U1 z- K公式中K为比例控制参数: K为积分控制参数: K 为微分控制参数: K为
系统开始振荡是的比例值: w 为极坐标下振荡时的频率
, C1 d! e: A- X8 B# F: [- {0 ^9、单回路.
& _# ^+ Z0 @4 b# v! X: S/ P8 ]) E单回路就是只有一-个PID 的调节系统。
10、串级
一个PID不够用，串级就是把两个PID 串接起来形成- - 个串级调节系统，也
% C: z( y9 D# G+ u/ M被成为双回路调节系统。串级调节系统里PID 调节器有主调和副调之分。

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