PID控制原理与调整方法

updown

前言
在我们燃烧器的自动燃烧控制中，普
: M8 U. C( Y1 A5 J( c遍的使用到了PID 控制，由于我
$ C9 N8 x) `& }- F! c1 ]们对它的了解程度不够深刻， 在许多应用现场
2 u. S% F5 E7 Y6 Y和用户面前给我们带来了很
  ]7 v7 A! N2 h' q/ M, Z+ G' k7 i多尴尬。
" L" P5 f! V8 [7 C: L; \为了让大家能深刻的理解并掌握PID, 这里我将我搜集到的一 -些资料结
4 N) e2 o& X; w1 z1 k/ z  u, _合本人现场调试的一 -些经验与心得，与大家共
: M) g, t$ _- v% Y同学习探讨。
/ ~* S& @# L6 {6 F! `4 v% F二、PID控制类型与意义
; ?: j. S  {, M! T/ }9 j) F所谓的PID 控制其实是自动控制输出的一一种控制类型。 它还有P(比例 )
: v, j1 J5 h( }) ~; n, Z8 X控制、1 (积分)控制、
D (微分)控制， 组合在一-起使用的有
PI控制、PD
2 B0 `. n8 h0 v3 s  y控制、PID 控制。尽管不同类型的控制器， 其结构、原理
各不相同，但是基
  H& R& ]8 e; x+ w- y, E本控制规律只有三个:比例(P)控制、积分(1)控制和微分(D)控制。
这几种控制规律可以单独使用， 但是更多场合是组合
6 K2 @) V) @! F& M5 u使用。如比例(P)控
! e7 \& i, K8 Y: a制、比例-积分(PI)控制、比例-积分-微分(PID)控制等。
3 P+ t6 s& E! n+ Q) [1 A1、比例(P)控制
! P% U' H9 g& ^( `! G; t# X单独的比例控制也称 “有差控制”，控制器输
! ~' _( k! \9 f. L9 C. B! l出的变化与输入控制器
的偏差(偏差指目标值与实际值之间的差)成
; X6 ?4 V2 r6 n5 y比例关系，偏差越大输出越
. u" J7 e2 }7 R+ e大(或越小根据正反比例有关) 。输出
=偏差*比例
比如说，一个热风炉出口温度的
PID控制的比例是10， 它的预定值是
500° C那么它在小于490° C的时候会输出100% 在495* C的时候会输
出50%在499”C的时候输出10%，在偏差是0的时候，控制器的输出也
  c* W7 g7 y9 x) e是0.
+ c3 E, [0 i; m6 P" x实际应用中，比例度的大小应视具 体情况而定
  P* E# w3 |5 N% j. U+ I/ k5 r, ^6 W+ B# z比例度太小，控制作
* V1 s& P& F& x. X1 ^用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控
制质量差，也没有什么控制
3 V5 @; v+ j3 g' \: P/ n: `  l: A+ P作用:比例度太大， 控制作用太强，容易导致
系统的稳定性变差，引发振
荡。
$ r/ \# G/ H7 [, E& b% v; ]7 T% x对于反应灵敏、放大能力强的被控对象(
例如热风炉的温度控制)，
为提高系统的稳定性， 应当使比例度稍小些:
而对于反应迟钝，放大能力
又较弱的被控对象(例如燕汽压力的控制)，
比例度可选大-一些，以提高
整个系统的灵敏度， 也可以相应减小余差。 这 里说的比例度的大小不是指
& x* G$ Y' n9 n* e0 qP值数字的大小， 而是指P 值在整个被控对象中所占比例的大小， 例如，我
们平常的蒸汽压力控制目标为2.0MPa, 它的比例取值为1， 但它已占最大
差值比例的50%,1 (2-0) *100%=50% 而热风温度控制中， 热风目标为
8 \( O2 Q9 O( V" \500C，比例取10时， 它占最大差值的10%, 10(500-0)*100%=2%
单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高
! @' D2 p5 ]4 g* Q) M7 |2 i7 O7 ~允许有一定余差存在的场合。

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

* i* R( t4 c2 y4 T: @

道法自然

很好的资料，谢谢分享

yin123

PID控制原理与调整方法