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基本的PID 算法，需要整定的系数是Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)三个。
) V3 o' z- w* U% i ]0 s& N这三个参数对系统性能的影响如下:
2 g4 b5 r2 {- R5 D8 v( w# i(1 )比例系数Kp* j0 X0 f' E: w# m
①对动态性能的影响( C4 j4 K9 E* H5 O
比例系数Kp 加大，使系统的动作灵敏，速度加快，
3 d P Y* m* ^) qKp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当% G5 O( ]5 I" X T! C
Kp太大时，系统会趋于不稳定，若9 j% a0 o3 u+ \" g. ^5 v9 y0 S, s; C! O
Kp太小，又会使系统的动作缓慢;
0 }/ m3 ]+ k6 g6 y' d+ _②对稳态性能的影响加大比例系数 Kp， 在系统稳定的情况下，1 @3 B$ I/ @4 N% M' o
可以减小静差，提高控制精度，4 [$ _ }% H f/ a* T' b! \
但是加大Kp 只是减少静差，不能完全消除。9 T; h( z$ F- [, \
9 Q+ A2 p3 w0 k+ W$ |
$ r+ B( a3 z1 x6 }' ^; z6 m& @3 s' O
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发表于 2020-1-14 17:20
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