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基本的PID 算法,需要整定的系数是Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)三个。
. p/ S* I; A( w! S" X这三个参数对系统性能的影响如下:
! e" F" t; U7 Z. i! F1 P(1 )比例系数Kp
! O9 H" ~, L* q) }, P①对动态性能的影响+ ^9 V% e) g7 M: q8 u4 A5 a! s
比例系数Kp 加大,使系统的动作灵敏,速度加快," s8 G8 ]4 y5 P8 j9 [
Kp偏大,振荡次数加多,调节时间加长。当; O; A: a. W0 w
Kp太大时,系统会趋于不稳定,若
. J- p( e% y# C% F* a. b) \7 VKp太小,又会使系统的动作缓慢;( V$ J1 A, s" z
②对稳态性能的影响加大比例系数 Kp, 在系统稳定的情况下,
" k6 D0 w+ G* j8 S1 I3 z" J4 _可以减小静差,提高控制精度,
6 @3 {" E1 [& T- S f' i但是加大Kp 只是减少静差,不能完全消除。
9 Y* r" G/ T) @ R" y1 V6 Y1 U; {' w, H: M) r
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