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为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描
7 y9 {) i& ]4 `3 o, t6 F( f述。虽然不一-定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾; c' n% p2 F7 I4 s, p! K
地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。& s' k6 }: k* i0 n+ Q \
PID - -般有两种:位置式PID和增量式PID。在小车里- -般用% h' O$ |! J1 Y/ J5 _7 m& J
增量式，为什么呢?位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算: s3 r' b% ~& I3 E7 P
时要对e (每一次的控制误差)进行累加，这个计算量非常大，而明
+ H3 n0 [- z2 T1 @. P( r没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是-一个
2 w" F/ |/ {& }( i+ c' q△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出
+ O. M( \8 I0 b8 y: A是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。1 q& x$ }7 J: M! h# M+ l% p
; X2 A; D4 x ?7 v/ g) J8 w4 O
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发表于 2020-1-14 17:18
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