PID控制算法

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1, PID是一个闭环控制算法。 因此要实现PID算法，必须在硬件.上具有闭环控制， 就是得有
. G; k2 \! L6 W0 o反馈。比如控制一个电机的转速，
8 ~) j# e7 r* j% \7 ~9 Y9 i就得有一个测量转速的传感器,
并将结果反馈到控制路线
" _$ H( c, k+ }& n上，下面也将以转速控制为例。
2，PID 是比例(P).积分()、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以
2 S/ R$ Q/ A2 p是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一-个最朴素的想法就只有
5 E# s3 C4 j; l4 b- a+ D8 G% vP控制，将
当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是
5 |% v; U9 t4 L9 r5 n& g. f% r4 E最简单的闭环控制算法。
7 l0 S" I& _. V; O' ^1 c! N' r% J3，比例(P)、 积分(1)、 微分(D)控制算法各有作用:
比例，反应系统的基本(当前)偏差
1 V, L& I: [2 A5 B( X' Z, xe(t)，系數大，可以加快调节，减小误差，但过
大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定:
( T' h0 l# `/ A# B4 M; z* a' C5 x: Z积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分
' U0 U7 k% I. j/ y6 K调节就进行，直至无误差;
  ?8 Z( G0 Y2 \微分，反映系统偏差信号的变化率
e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，
产生超前的控制作用，
( v, N3 _7 d4 R, M, C; i% I) a在偏差还没有形成之前，
9 t7 ]' z# @+ Q" O6 @已被微分调节作用消除，
' d1 M; U# y0 X+ _/ r2 U因此可以改善系统
2 @+ M6 F& I# U8 g' {的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
  T1 B. U* x6 l6 a! y- @+ I5 h积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
% j* w7 Y: ~% k" r9 m4，控制器的P,I,D 项选择。
下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下:
1、比例控制规律 P:采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较
! L5 w; N( b* l) x% h* o快，但不能很好稳定在一个理 想的数值，
# i7 z8 [2 O: U/ w% ^/ {不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，
2 T# w6 ~2 k: l1 O/ [2 h但有
4 I" C) i8 p- J% G余差出现。它适用 于控制通道滞后较小、
6 t4 ~4 t8 z3 U& f0 H负荷变化不大、控制要求不高、 被控参 数允许在一
定范围内有余差的场合。如: 金彪公用工程部下设的水泵房冷、
热水池水位控制:油泵房中
间油罐油位控制等。
2、比例积分控制规律(PI): 在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一-种控制规律。
积分能在比例的基础上消除余差，
5 Y. S) C& \! s2 ~/ w* t8 }6 a它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、 被控 参数不
7 G0 k! K5 {; J; v, {: Q+ P

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道法自然

谢谢，分享，很好的资料