PID控制算法

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1, PID是一个闭环控制算法。 因此要实现PID算法，必须在硬件.上具有闭环控制， 就是得有
反馈。比如控制一个电机的转速，
就得有一个测量转速的传感器,
- w5 |. U  T$ d: Y+ g1 n并将结果反馈到控制路线
上，下面也将以转速控制为例。
" b) k& V3 ?- H5 w2 L  O2，PID 是比例(P).积分()、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以
是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一-个最朴素的想法就只有
P控制，将
3 ^; s" ~6 N$ Z) G. R当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是
% e3 r$ x, g+ N) U# B" E. p. q最简单的闭环控制算法。
3，比例(P)、 积分(1)、 微分(D)控制算法各有作用:
比例，反应系统的基本(当前)偏差
e(t)，系數大，可以加快调节，减小误差，但过
0 a' g" j5 g; {' c3 H$ a0 h3 e大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定:
  A3 k: n, g8 U积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分
& v$ I" c# g  f$ q$ |, n4 e调节就进行，直至无误差;
微分，反映系统偏差信号的变化率
e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，
% `7 w# o& z+ _1 k产生超前的控制作用，
  l( N% g/ h# ~  c* ~3 f! ]6 [在偏差还没有形成之前，
$ h& t  m9 J- C: y' g已被微分调节作用消除，
因此可以改善系统
的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
4，控制器的P,I,D 项选择。
下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下:
/ p2 V3 \0 N# {1、比例控制规律 P:采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较
$ E( ], y6 |0 t! J$ u  z$ B5 ?0 J快，但不能很好稳定在一个理 想的数值，
不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，
但有
/ Q& r; ~. R8 J1 S& G3 i余差出现。它适用 于控制通道滞后较小、
负荷变化不大、控制要求不高、 被控参 数允许在一
* m5 V6 L, m7 L定范围内有余差的场合。如: 金彪公用工程部下设的水泵房冷、
热水池水位控制:油泵房中
& ?  A7 d/ @' {间油罐油位控制等。
2、比例积分控制规律(PI): 在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一-种控制规律。
积分能在比例的基础上消除余差，
2 p" h6 u( e- b, J+ [0 f它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、 被控 参数不

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