TA的每日心情 | 怒
2019-11-26 15:20 |
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第三章PID控制器的结构及稳定性分析/ k: t: N: P. A X
PID控制器作为最早实用化的控制器已有70 多年历史了，现在仍然
/ r7 m- i2 f* w6 m是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系
. V9 y8 a- b% R1 y统模型等先决条件，虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简
) R5 ^6 O& y* f# f" I化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样就可以使用
' M" Y0 R! P: W$ s0 D0 DPID来控制了，因而成为应用最为广泛的控制器。
2 Y7 S& y& U4 g* s6 e, {PID控制器(又称PID调节器)由比例单元(P) .积分单元(I)利5 b3 ^0 T! Y; ? D! U9 r+ m
微分单元(D)组成。它用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中
; H/ i# z0 `3 E2 |+ r只需设定三个参数(Kp，Ki 和Kd)即可。在很多情况下，并不一-定需要
) o1 w c& |2 ?! e# J全部的三个单元，可以取其中的-到两个单元，但比例控制单元是必不可7 v* e6 l2 K. x5 G6 o4 e6 z7 j
少的。0 ~' A5 ^4 |: T/ ]% S
3.1 PID控制器结构
1 q ~8 E/ d! v$ x1 I& n, a在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID* m3 B% n, ^, l3 R2 m4 y$ G0 w' i
控制系统原理框图如图3-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。6 w; M- K5 ]! b7 j+ L
在PID调节作用下，对误差信号e()分别进行比例、积分、微分运算，三* \0 [ n) x% Y; @/ }& M, s; ?
个作用分量之和作为控制信号输出给被控对象。图中信号为其对应量的拉3 B; p* }9 U& |, Z4 F; `8 f9 J& h; K
式变换。
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发表于 2020-1-14 09:07
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