PID控制器参数整定-临界比例度法-讲义

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PID控制器参数整定-临界比例度法
PID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性
确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
2 [/ P5 a& l4 ]9 j7 t6 APID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制
: x6 Y% V" s5 {9 v! Z- E- r器参数。
(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲
1 _. v+ d  r3 q4 S0 w1 i% |9 E线法。
临界比例度法:
" ?* H: F% {2 ^% Y& Y6 l1.临界比例读法定义:
1 F- X/ F/ `) E2 s! Y  ~9 L适用于已知对象传递函数的场合。
5 {! _, V( y; [5 e在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节
器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。
相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
: }8 H7 p) \6 n8 y! w采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以
) |9 Y" p+ D* I$ K1 W: x- n上。
! B, g' f% [2 q4 A2.临界比例度法的步骤:
(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平
衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
- V) c0 v- P! ?! t. h9 `+ H. ]0 v(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
5 y: u+ t% g) D7 ^2 H$ i2 g9 S振荡周期的值。
(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
各个参数。.
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