PID控制器参数整定-临界比例度法-讲义

hope123

PID控制器参数整定-临界比例度法
PID控制器的参数整定时控制系统设计的核心内容,他根据被控过程的特性
, z3 n  F! u2 K1 W+ k4 u确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间。
' C% L: [  S) T! w8 }/ [PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:
(1)理论计算整定法，主要依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制
! E* b( M7 o2 b: j器参数。
) y+ V& f" U% s( c4 x  i% Y(2)工程整定方法，主要有Ziegler-Nichols整定、临界比例度法，衰减曲
线法。
临界比例度法:
1.临界比例读法定义:
适用于已知对象传递函数的场合。
0 K. i( P) _) ^4 D+ _  ?9 @在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从大到小逐渐改变调节
器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度。
! o1 \7 [' Y! F* t& T相邻两个波峰间的间隔称为临界振荡周期。
7 w* m# A4 {, z) {6 ^采用临界比例度法，系统产生临界振荡的条件是系统的阶数在3阶及3阶以
上。
' m5 |  }3 W" E$ O# {% b2.临界比例度法的步骤:
(1)将调节器的积分时间置于最大，微分时间置零，比例度取适当值，平
衡操作- - 段时间，把系统投入自动运行。
0 w% x5 N" _+ `8 e- k(2)将比例度逐渐减小，等到等幅振荡过程，记下临界比例度的值和临界
% q6 Q# f6 K: ^; Q' n9 H振荡周期的值。
0 @! b3 M% b- |/ d- g$ z  f/ V8 Z(3)根据所记下的比例度和振荡周期值，采用经验公式，计算出调节器的
9 d1 s) G2 S+ U/ D/ f各个参数。.
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