卡尔曼_单片机__MPU6050

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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,
取瞬时值计算倾角误差比较
+ P7 k$ Y% T' Y+ s& \" @( J大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
但是随着时间的增加积分漂移和温度
' \& F7 C- U) [" w( A4 O7 r7 d/ k漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
) y5 T5 @% z. {6 m1 o5 z不过要怎么弥补呢?
9 S! f- s" ~7 b' s7 {经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
5 Q. D" u8 ~4 \" G6 {这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
定时对加速度采样来的
; T3 Q$ J" [. d角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
* `  X+ J7 w& M1 x  T* B9 ]( p就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
以它为
主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
: T" u; o2 }  E加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同,
通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)， 然后再相加得到整个频带的信号，
例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢， 在 高频时信号不可用，
1 H2 t9 a1 @! ]) ?- ~' a# Y: H所以可通过低通抑制高频;
! p0 z+ |. P1 t+ z! {陀螺响应快，积分后可测倾角，
, L: T7 {; B& F" E5 `% b不过由于零漂等，在低频段信 号不好。通 过高通滤波可抑制
低频噪声。将两者结合，就将陀 螺和加表的优点融合起来，
% c8 [! P, ^0 q+ I8 l得到在高频和低频都较好的信号，
7 w! Z4 n% D7 T- Q4 v; }

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