卡尔曼_单片机__MPU6050

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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,
1 {2 ?9 u. o3 y' p: t- ^取瞬时值计算倾角误差比较
, K  Y; M! H0 l$ B2 z大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
但是随着时间的增加积分漂移和温度
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
8 c! J# B* D2 M* U  q# i# l! K不过要怎么弥补呢?
5 A4 `2 n8 }) p  v* g8 ]7 A7 K( Z经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
定时对加速度采样来的
( B. J% S- U- T角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
3 ?5 {3 Y6 q  s就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
6 Q+ u( {2 o0 C以它为
主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
6 E9 O) {, T. V& X9 F7 W: ~) K- F: j加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同,
通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)， 然后再相加得到整个频带的信号，
例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢， 在 高频时信号不可用，
: W. O! ?6 Z! h所以可通过低通抑制高频;
* |/ W7 H, P% n5 @- o. o8 X( n陀螺响应快，积分后可测倾角，
不过由于零漂等，在低频段信 号不好。通 过高通滤波可抑制
低频噪声。将两者结合，就将陀 螺和加表的优点融合起来，
$ o8 N) ]4 f& N得到在高频和低频都较好的信号，
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