卡尔曼_单片机__MPU6050

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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,
1 k. K6 u0 a. l/ y取瞬时值计算倾角误差比较
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
* j4 a9 C- C6 z- \但是随着时间的增加积分漂移和温度
, \" X/ u% |: K$ ?4 V漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
不过要怎么弥补呢?
2 X9 k! V. X' z! x) @4 X经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
; w. v0 K. A, U1 N+ I! @这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
定时对加速度采样来的
+ Z' C- [/ U, S$ h' x, x% M角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
7 h+ `4 k( S. X7 ]4 g6 l就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
  l2 [2 A! L2 C/ ]" @以它为
主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同,
, m: a7 v& `7 ?9 y  h通过不同的滤波器(高通或低通，互补的)， 然后再相加得到整个频带的信号，
, B3 I( W. Z# Q例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢， 在 高频时信号不可用，
* I! j; I: i) `& `所以可通过低通抑制高频;
  E0 S3 B" q% s4 u/ {) G9 s陀螺响应快，积分后可测倾角，
4 }3 x. l# i1 C" l. d$ p) h  G不过由于零漂等，在低频段信 号不好。通 过高通滤波可抑制
低频噪声。将两者结合，就将陀 螺和加表的优点融合起来，
+ a1 I/ M- {# d4 c: c. D得到在高频和低频都较好的信号，
$ A) |$ ^# \" [/ R0 K. c. k

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