PID控制及其仿真

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口PID控制器各校正环节的作用如下:
# }4 P5 P  X# P% S7 G比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差
/ D+ X" U, P( F! m  L- \一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
积分环节，主要用于消除静差，提高系统的无差度。积
& l$ C8 B7 O" E& c; _+ c$ ]分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用
越弱，反之则越强。
微分环节:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号
变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号
' }! Z  f( X/ S6 Z" a从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
2 k+ y# G9 O+ D# L1 X

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比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差 一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。