PID控制及其MATLAB仿真详细

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1.1
! w1 W1 @  F# `6 o0 OPID控制原理
: K' s2 D: }4 W0 F9 f  \●PID控制器各校正环节的作用如下:
比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差
+ ?" r0 {6 G" I5 Q一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
% ^# M" W* t# b7 u% X+ D( r积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积
分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越
$ l$ M9 E; \/ H* d+ r; C0 W弱，反之则越强。
微分环节:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号
, n1 x! g/ h+ M" [9 |变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号
从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

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分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越 弱，反之则越强。