数字控制器设计(数字PID标准算式)

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数字控制器的设计主要有连续化设计和直接离散化设计两种设计方法。
1.在S域中按经典控制理论设计连续系统模拟控制器
  W  Z4 [& }+ x) ?' f7 eD(S)，然后用计算机进行数字模拟，得到等价的数字
控制器D (Z)，并由计算机来实现。这种方法称为模拟
$ i$ n3 r- R$ L5 A化设计方法( 或称连续化设计)。
2.在Z域中应用采样控制理论直接设计出数字控制器
4 ?- r" G6 t" P0 v" ^D(Z)，这是一种直接设计方法 (或称离散化设计)

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资料是主要介绍这两种方法吗