卡尔曼滤波(20190920153810)

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卡尔曼滤波的一个典型实例是从- -组有限的，包含噪声的，通过对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测
* e; X8 i- j4 ~+ d& t7 Y出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用(如雷达、电脑视觉)中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼
" U6 r; G7 Q0 @2 r滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一一个重要课题。
+ |' z0 T0 i- g8 [( Z4 v4 q* F6 W例如，对于雷达来说，人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何
时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到-一个关于目标位置的好的估
, o5 m) ^, F& `3 D计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对
过去位置的估计(插值或平滑) .
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人们感兴趣的是其能够跟踪目标。