卡尔曼_单片机__MPU6050

sss71771

对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，
9 {5 h0 s* ^( b- Q3 a% ^5 J: H取瞬时值计算倾角误差比较
. c9 q. g' J% b! c3 \0 p大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
但是随着时间的增加积分漂移和温度
# R9 ~  F( S$ d8 F漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
, L! ^- F# E7 @) e& O不过要怎么弥补呢?
8 N) a1 R9 L1 q  H2 s经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
* }( R$ n# ]5 x4 X* l0 S! X/ p这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
. }- d1 l, D8 [. V1 I定时对加速度采样来的
角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
8 l2 `+ J/ ~. y8 n- s) s" j) W) e以它为
  i! K7 Y9 ~: x* h. L主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，

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wiwiwisju

这就是互补了