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对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，
& Z }# Q$ O0 o; w- q8 e) X7 g取瞬时值计算倾角误差比较) _' ]+ \2 G" w2 V% l. O
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，' @% ]4 b3 V# R d3 N4 `. K. H
但是随着时间的增加积分漂移和温度3 ^$ Y: _, i( @! S# H8 e
漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。. k9 m8 {/ L8 Y$ u& N# H6 p
不过要怎么弥补呢?5 j5 P: x, b$ U) N, @" C* y
经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢0 q% d/ R4 R( W) s0 o6 b
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，9 q ]0 T( G' a, l
定时对加速度采样来的4 x. f- s3 W- ]4 s* X& D
角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
/ Y; Z: V' e) z- d, S就是，短时间内用陀螺仪比较准确，! ~1 j1 O; i2 h4 }' [; N5 `8 Q
以它为
% Y3 |# K' {/ o% C+ c主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里: s3 P1 ? a! [2 M) Y
加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，8 a( Q; m- T& D6 _* p. j; s) X
/ U& x- C7 m1 U9 K* _2 H% H0 l
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发表于 2020-1-9 10:35
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