卡尔曼_单片机__MPU6050

sss71771

对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，
取瞬时值计算倾角误差比较
大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，
但是随着时间的增加积分漂移和温度
( n4 z* l& L3 J, |1 a漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。
% [  ^. G: C9 Z9 |$ e$ o& A5 e2 z不过要怎么弥补呢?
2 `7 w3 S: s$ I* ~5 h经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢
这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，
9 _) Z0 k: z+ Q, Z( t定时对加速度采样来的
+ I( S' G$ H) A) S角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。
就是，短时间内用陀螺仪比较准确，
以它为
主;长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里
2 c: ~  o, j/ s0 w4 i5 d加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，

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3 C( A9 x1 ?6 Z' t

wiwiwisju

这就是互补了