PLC的PID功能介绍

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1. PID控制
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    在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点：
, o; P1 u) ], u/ x, Q5 c    1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。据日本统计，目前PID及变型PID 约占总控制回路数的90%左右。
# A9 y) M0 ?. }0 d: h    2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。
( |3 v* y- D! L! f5 A0 k% F/ t    3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID控制的变种和改进的控制方式，如 PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID、变速积分PID等。随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。
0 V3 r+ ^& P# p8 o2. PLC实现PID控制的方法
& I' T$ C. M5 _) z9 e如图6-35所示为采用PLC对模拟量实行PID控制的系统结构框图。用PLC对模拟量进行PID控制时，可以采用以下几种方法：

9 M' R, V  K8 o! n& g图6-35  用PLC实现模拟量PID控制的系统结构框图
    1）使用PID过程控制模块。这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块。
" `7 Y( \2 f; r- @+ V% P! l    2）使用PID功能指令。现在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与A/D、D/A模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果，价格却便宜得多。
3）使用自编程序实现PID闭环控制。有的PLC没有有PID过程控制模块和 PID控制指令，有时虽然有PID控制指令，但用户希望采用变型PID控制算法。在这些情况下，都需要由用户自己编制PID控制程序。
( h) @% r( R% _: O/ K! X2 y    3. FX2N的PID指令
PID指令的编号为FNC88，如图6-36所示源操作数［S1］、［S2］、[S3]和目标操作数[D]均为数据寄存器D，16位指令，占9个程序步。［S1］和［S2］分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV，［S3］~[S3]＋6用来存放控制参数的值，运算结果MV存放在［D］中。源操作数［S3］占用从［S3］开始的25个数据寄存器。

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图6-36    PID指令

PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数（见表6-3）设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。
/ o9 @3 P5 L1 ]# J表6-3  PID控制参数及设定
, U! i! K. ^9 ~" X. ]$ O源操作数 参   数 设定范围或说明 备    注
9 y* [0 a' M) H$ n" q［S3］ 采样周期（Ts） 1~32767ms 不能小于扫描周期
［S3］+ 1 动作方向（ACT） Bit0: 0为正作用、1为反作用
Bit1: 0为无输入变化量报警
) A& {1 [/ c3 B4 K& x- s4 }$ D# ?1为有输入变化量报警
Bit2: 0为无输出变化量报警
1为有输出变化量报警 Bit3 ~ Bit15不用
［S3］+ 2 输入滤波常数（L） 0~99（%） 对反馈量的一阶惯性数字滤波环节
［S3］+ 3 比例增益（K p） 1~32767（%）   
4 T# d1 q( a5 v0 x) C9 }［S3］+ 4 积分时间（T I） 0~32767（×100ms） 0与∝作同样处理
6 s) a( s0 s; K3 ?［S3］+ 5 微分增益 (K D) 0~100（%）   
［S3］+ 6 微分时间（T D） 0~32767（×10ms） 0为无微分
* S( u& H7 _$ ~1 v* @% _, y［S3］+ 7
~ [S3]+ 19 — — PID运算占用
1 @& q8 @# p3 D6 R4 e7 r1 i［S3］+ 20 输入变化量（增方）警报设定值 0~32767 由用户设定ACT（［S3］+ 1）为K2~K7时有效，即ACT的Bit1 和Bit2至少有一个为1时才有效；
当ACT的Bit1 和Bit2都为0时，［S3］+ 20 ~［S3］+ 24无效
［S3］+ 21 输入变化量（减方）警报设定值 0~32767
8 c; B  Z7 h$ F  ~［S3］+ 22 输出变化量（增方）警报设定值 0~32767
  Q3 H2 E2 b& R9 g1 L9 }; O［S3］+ 23 输出变化量（减方）警报设定值 0~32767
7 X+ `: ?- ~" W% V/ d: a3 d; m［S3］+ 24 警报输出 Bit0: 输入变化量（增方）超出
% S/ N. P8 c) c8 mBit1: 输入变化量（减方）超出
Bit2: 输出变化量（增方）超出
Bit3: 输出变化量（减方）超出
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PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。
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/ R5 A+ D9 N6 c$ Y& B2 t    PID指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用，但是应将［S3］＋7清零（采用脉冲执行的MOV指令）之后才能使用。
% w9 e/ K: N7 w& r4 i) R+ y( L    控制参数的设定和 PID运算中的数据出现错误时，“运算错误”标志M8067为 ON，错误代码存放在D8067中。
* V8 j; R* B) q4 I! M    PID指令采用增量式PID算法，控制算法中还综合使用了反馈量一阶惯性数字滤波、不完全微分和反馈量微分等措施，使该指令比普通的PID算法具有更好的控制效果。
    PID控制是根据“动作方向”（[S3]+1）的设定内容，进行正作用或反作用的PID运算。PID运算公式如下：
    以上公式中：△MV是本次和上一次采样时PID输出量的差值，MVn是本次的PID输出量；EVn和 EVn-1分别是本次和上一次采样时的误差，SV为设定值；PVn是本次采样的反馈值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分别是本次、前一次和前两次滤波后的反馈值，L是惯性数字滤波的系数；Dn和Dn-l分别是本次和上一次采样时的微分部分；K p是比例增益，T S是采样周期，T I和T D分别是积分时间和微分时间，αD是不完全微分的滤波时间常数与微分时间TD的比值。
    4.PID参数的整定
0 t$ Z3 q! R2 \3 M' l! v% j9 v    PID控制器有4个主要的参数K p、T I、T D和T S需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果。在整定参数时应把握住PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。
    在P（比例）、I（积分）、D（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数K p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。
    积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化。因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。
    微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数T D增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。
    选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将T S取得过小。
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PLC和PID结合