经典的卡尔曼滤波算法

冬1988

如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越
+ d  j3 q4 w( B+ ^来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。
' @- W% q0 a8 U( _+ i6 Z但在实际应用中，随着量测
8 V' }9 P4 e2 B( V! h" a# F值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，
使滤波逐
; w1 N+ z9 ]$ H" J( p/ Q渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。
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使滤波逐渐失去准确估计的作用