几种卡尔曼滤波算法理论

冬1988

如果卡尔曼滤波是稳定的，随着滤波的推进，卡尔曼滤波估计的精度应该越
" V4 x8 J$ g8 K: u& s5 f7 H  U来越高，滤波误差方差阵也应趋于稳定值或有界值。但在实际应用中， 随着量测
/ f3 Z/ Z9 K/ |0 O值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大，
使滤波逐
% @) }  ~0 N3 ]2 y$ a渐失去准确估计的作用，这种现象称为卡尔曼滤波发散。

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wiwiwisju

随着量测值数目的增加，由于估计误差的均值和估计误差协方差可能越来越大