四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID)

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正文开始：这篇文章分为三个部分：

• PID 原理普及
• 常用四轴的两种 PID 算法讲解 (单环 PID、串级 PID)
• 如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？
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& K7 l4 r" s" W, XPID 原理普及
1、 对自动控制系统的基本要求：
  F1 F' x, Y3 e; A$ q6 h稳、准、快 ：
. R1 F. [: h0 u- U; F稳定性（ P 和 I 降低系统稳定性， D 提高系统稳定性） ：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；
准确性（ P 和 I 提高稳态精度， D 无作用） ：系统处于稳态时，其稳态误差；
快速性（ P 和 D 提高响应速度， I 降低响应速度） ：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。
" P5 s2 J# T4 O, p6 j; i2、 稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。
3、 动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数。
通常： 上升时间和峰值时间用来评价系统的 响应速度 ；
            超调量用来评价系统的 阻尼程度 ；
            调节时间同时反应 响应速度 和阻尼程度 ；
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四轴PID控制算法

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