基于四元数和卡尔曼滤波的两轮车姿态稳定方法

冬1988

摘要:针对自平 衡两轮车姿态角的在线估计问题,采用四元数的姿态解算算法,利用Levenberg AMarquardt非线性最小二乘
法对自平衡两轮车陀螺仪信号拟合,建立了随机漂移误差数学模型,应用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计输出的信号,补
$ X. F, w/ J; N- u' Y! h偿了陀螺仪输出角速度的随机漂移误差.得到了自平衡两轮车姿态的最优估计。实验结果表明,这种姿态估计算法是有效
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这种姿态估计算法是有利于车体的自平衡控制。

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