基于联合卡尔曼滤波的多传感器信息融合算法及其应用

冬1988

摘要:针对常规卡尔曼滤波器在处理多传感器组合 系统的数据时,存在计算量大和故障数据相互
污染的问题,提出了一种应用联合卡尔曼滤波技术进行多传感器信息融合,以求得参数最优估计的
方法。文中首先对联合卡尔曼滤波的基本原理和4种主要结构方式进行了论述和分析,然后给出了
; M3 S8 g# b( w$ m; d# i; T融合算法的实现,最后以多传感器组合导航系统为例,对其进行计算机仿真.结果表明:该方法可有
/ M, J, n% [2 h. I: j效提高计算的精度和可靠性,具有较好的容错性和环境适应性,有较高的工程实用价值。
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具有较好的容错性和环境适应性