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卡尔曼滤波实验报告
! o5 v; X1 I1 W1 A6 P
5 @7 i5 S- |" s2 \) H1 X; p2 aGPS 静/ 动态滤波实验 5 C) H* o: y: ^! l. Z) [3 I8 K. L1 Q
$ x) K: B- ^; M, F" [) p+ ?
一、实验要求
* k1 p$ i% i0 Q3 _0 Z+ P3 h1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。
9 G& H0 }, \+ C* T2、对比滤波前后导航轨迹图。' X0 G$ v& T4 k/ t7 R
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。
2 C/ W6 u: n8 d+ g% s$ K8 `- ^5 |4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。
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3 _: P% ?1 i, U2 h二、实验原理/ V7 \' D* n8 c) P) D4 ]: n
2.1 GPS 静态滤波
& P* S2 J6 e! a
: g0 i$ P% x. }, M& O. o. i4 b* |* f' p3 J7 b7 z `# }
6 f8 S2 a# K' }3 t& a; T( v! E- W9 b5 m! R; ^ w* h6 s! S
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发表于 2020-1-8 13:49
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