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卡尔曼滤波实验报告 9 p/ N" l8 ?/ p8 G8 U
6 u' `* w" B B6 zGPS 静/ 动态滤波实验
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g% B$ @; [! S$ n6 |. P$ D一、实验要求# ]+ c4 p; s. W4 s& h' c5 F% p
1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型,编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。! i+ ?( [2 j- W0 S
2、对比滤波前后导航轨迹图。4 g1 d4 _5 _5 m8 i
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。
1 i3 o# n' T, @0 Z( S4、思考:①简述动态模型与静态模型的区别与联系;② R 阵、 Q 阵, P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响, 取值时应注意什么; ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决,如果可以,请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。 M9 u' R6 Z" P+ K
; a5 r$ S- ]! n. z3 |! E5 e K二、实验原理4 _/ r+ T- z) ^- Q# g9 m
2.1 GPS 静态滤波
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