|
|
EDA365欢迎您登录！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
卡尔曼滤波实验报告 3 Q- X' P, Y( T$ U
( t* X" X1 [) z! l0 F3 ^, v2 z8 y
GPS 静/ 动态滤波实验
: f4 a% t1 C) }( { A0 C
_1 ]" w# Y2 f6 p% }一、实验要求
! v, n: |$ L7 h- e6 c" ?1、分别建立 GPS 静态及动态卡尔曼滤波模型，编写程序对静态和动态 GPS 数据进行Kalman 滤波。
# X5 T% }9 Z9 [4 Y3 k$ d# _( T2、对比滤波前后导航轨迹图。* D+ ]" Z. }6 ]. s" p
3、画出滤波过程中估计均方差 (P 阵对角线元素开根号 )的变化趋势。
% {, A, q+ N" J! u5 g. r4、思考：①简述动态模型与静态模型的区别与联系；② R 阵、 Q 阵， P0 阵的选取对滤波精度及收敛速度有何影响， 取值时应注意什么； ③本滤波问题是否可以用最小二乘方法解决，如果可以，请阐述最小二乘方法与 Kalman 滤波方法的优劣对比。9 x/ h/ s# C; i2 O. V
+ S- H% F2 I" S" x- U7 o# P
二、实验原理
' \) y m0 p. L2.1 GPS 静态滤波
8 c$ u& t' F* T7 p" }' @- u& H5 R
8 F, J8 \5 g$ }0 b4 V8 g
& Y5 ]! r* ]$ c$ ~
- U x7 J3 q( R6 d/ s7 F, k
+ D( _* b5 W: J% o, i) ]( k2 q4 u
3 Z( G0 S% X$ v X4 Q; ` |
|
/1 
发表于 2020-1-8 13:49
收藏
淘帖
支持！
反对！