TA的每日心情 | 开心
2019-11-21 15:51 |
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所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的- -个过程量的自动调节过程:
: s6 x$ `+ \- I: c i4 G1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压1 I2 |. H1 K' U( |4 W3 u
流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角
3 [/ N* U' B) Z( K! O" ca-控制角。 的调节可以通过可控硅的触发电2 D' {, F3 [' X# Y9 [8 o
路的一个充电电阻大小的调节来完成+ 而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成，
2 r# r/ F; N2 a+ [9 ~, `9 N这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈
8 ^# y7 }" {9 m S' N) B的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻
: p& S- @# C* s9 }& o+ `& yRe---..) y9 l" T( o0 y8 w5 ~4 g. ^ H
2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压编机8 G* Q0 u0 }1 ?( L X
开”或.* Y5 H7 t/ N' q4 l' V6 v4 g# l
者关"，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节# b' a& b+ G' b1 k) }
方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是
4 O. Y' s' `: b0 n& IPID自动控制的方式:+ n/ G3 k- d @) ^/ @
3) 1). 2)两例分别说明了，PID 控制的两个条件是，
2 p- o8 |" t2 [9 P# M过程量+调节器:
/ g; U, S0 F, ?2.伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:3 e) q4 F/ O+ I4 ]+ c3 C. y
1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是
8 U: z% N" o$ u& p" Y- {8 gPID控制:
% o, ] I3 d: Z( ~2 w0 o2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计$ ?; ]% P4 Q3 f: [! ^
数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是4 K+ w6 h R# ~
PID
/ o, p; n0 L, [& r控制:
7 g" q1 A( o7 K2 b# ]0 q3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现
" \. y0 u8 v7 u4 h3 NPID控制的!' Y- I; V) O/ F3 K
3.说位置PID控制， 是对PID 控制压根不懂的缘故!对于位置
* V( E* |- w' \) iP、1. D参数无意义!3 n5 o2 y7 D- W: m' T; K- V
3、所有PID控制，都有一一个调节器:
2 f; e! E0 T# A! \) k/ G4 p1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角) b4 S/ E+ A! T5 ~7 z+ d) V
a的调节器，再仔细看是三极管
/ i, a1 S; D2 O1 B7 F5 G4 S$ ^Ic电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这
/ d h- M; Q- C# b+ {( u- w9 s3 k) V. B个三极管放大器的输入电压: H3 d$ [5 _' r- b
2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器:
! y) X$ `$ R3 f3)调节器是一个集成运算放大器，1 ?8 q9 \6 h' r! F4 l( A( z t- T; o
这个运算放大器的输入、输出之间有三种关系， P比例、
, k" |5 E' g5 M6 P$ K, X.I积分、D微分:7 B* Z' o$ p6 Z- q3 `# L P/ P; L
4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，/ w2 i! L, E+ M) B. p
那你怎么知道它是) A" H O! L% Z. U1 `1 K
PID控制呢?) n6 D: M. [! {6 {
4、例如我们说伺服的速度、电流可以是* W+ Y, M, h" P! R
PID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压( F* l6 A" E1 G: I" D8 L
调节器来完成:: A- L: t- | @( @
5、例如我们说位置不是) P4 o7 k5 l! }2 `! M4 k- f. Y
PID控制的，因为没有位置调节器:' K" q& ?. R) h! ?
1)如果是位置开关，那当然不是' V6 S9 q7 e, L* w1 f0 Y2 k- m
PID控制，就好像用温度开关控制压缩机-一样，+ g3 H n7 R9 _) d: K
不会是PID- h6 C# |- x. O0 }
控制一样:6 G8 S$ l4 r4 @8 i+ L
2)如果是编码器的反馈脉冲，那是个数数的问题，脉冲数够了，位置到了指令停车，也没6 n; l. J: i2 X* Q
有调节器，也不是5 ]" }8 L; {$ ?) B/ D# {9 l
PID控制:+ h0 W' f8 w- e6 L) n" c+ v
3)所以我说位置环不可能是
# ~8 L+ X1 e, h5 U* `# @PID控制!# C' A. j }: s
6.任何物理参数，要实现
/ J% N; ?7 n* ]PID控制，首先你得知道调节这个参数的方法，设计出它的一-个
% `: U- o2 C) D调节器来，才可能实现PID 控制:
+ z; F( ]6 |. d7.位置就是-一个点，对应一个时刻，而伺服电机是指令开关控制模式的，就好像用温控开( I& \1 F+ D: ^
关控制压缩机一样，不可能是5 M2 f! t- [5 g: n$ `! I5 C* C9 ?
PID控制一样:, h+ v1 S: c' D7 \/ |- U+ p5 i6 {
8.举例说变频空调，可以是温度.; e& O1 \" z& q6 g) K
PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频
. p% ?+ R( M/ ]器的频率调节器、电压调节器，完成室温的
2 M( T- Y J& f* e, z7 qPID控制:
" X8 E# H, e7 b6 P9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是0 v: Z7 I& X2 T# W% e& U
PID控制的!0 Z% @ V# E# C6 z2 x
2 h1 d3 W. d2 v f* a: p9 b
( t; o3 E$ _1 }; A( Z1 R
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发表于 2020-1-8 09:26
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E$ v( K: M, `& e( o9 m8 \" x 8.举例说变频空调，可以是温度. PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频) k* Z4 S. u9 V: Z a) N7 n 器的频率调节器、电压调节器，完成室温的 PID控制:# b4 G) [/ M& l* C 9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是7 f2 e# b4 \0 U1 R1 G- Q. w: n PID控制的!