PID和位置环

freedom1

所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的- -个过程量的自动调节过程:
1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压
( ~' ~. z6 g: h$ r# g流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角
! X" b; r1 l9 N' w5 s1 La-控制角。 的调节可以通过可控硅的触发电
8 _3 ?* g" t% ^5 T/ Q. `路的一个充电电阻大小的调节来完成+ 而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成，
这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈
1 ^; o$ p3 Q4 y的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻
Re---..
1 K% I8 i; k* T' j6 ^2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压编机
开”或.
者关"，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节
方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是
PID自动控制的方式:
3) 1). 2)两例分别说明了，PID 控制的两个条件是，
4 E% z3 f8 t) S: l- M* _过程量+调节器:
2.伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:
1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是
PID控制:
$ }0 r( b( g/ q! r  D! J, E) j2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计
( l% q$ H$ d4 u) v- C数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是
PID
控制:
3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现
PID控制的!
+ {& O7 U: }' L: X6 \3.说位置PID控制， 是对PID 控制压根不懂的缘故!对于位置
P、1. D参数无意义!
3、所有PID控制，都有一一个调节器:
# f  x4 G/ v; u8 m% i$ [; r) k' A4 k1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角
5 ~6 U+ G0 B, A9 ]* [6 Ya的调节器，再仔细看是三极管
Ic电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这
; q2 |  H. |! K; B# _  [8 m个三极管放大器的输入电压:
2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器:
3)调节器是一个集成运算放大器，
6 M5 t& v  A" R这个运算放大器的输入、输出之间有三种关系， P比例、
/ _* A! a. |* e0 {5 a: K8 ^5 N.I积分、D微分:
& ?5 j, a7 Z5 ?& o- }! C! W/ t: u( P9 Y4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，
那你怎么知道它是
$ `" w/ w6 L, o$ yPID控制呢?
4、例如我们说伺服的速度、电流可以是
. l/ M: a) ^. t$ f- {& W. x$ G: CPID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压
调节器来完成:
" c% L5 x# `& E  b# k5、例如我们说位置不是
PID控制的，因为没有位置调节器:
1)如果是位置开关，那当然不是
% R& p' ^1 T0 @8 hPID控制，就好像用温度开关控制压缩机-一样，
) Z/ O/ B" G' K( J不会是PID
控制一样:
2)如果是编码器的反馈脉冲，那是个数数的问题，脉冲数够了，位置到了指令停车，也没
: l1 [8 R& `! [0 y" y6 u4 A4 k. A有调节器，也不是
PID控制:
3)所以我说位置环不可能是
% |2 n6 _/ R' C" P3 x) t# nPID控制!
6.任何物理参数，要实现
PID控制，首先你得知道调节这个参数的方法，设计出它的一-个
8 k& ~2 n2 u2 Q- v. a6 U" [& h调节器来，才可能实现PID 控制:
0 O9 A9 }5 u0 m( \  w: l/ L7.位置就是-一个点，对应一个时刻，而伺服电机是指令开关控制模式的，就好像用温控开
关控制压缩机一样，不可能是
" |& K+ v& y3 e. O9 W0 Q& RPID控制一样:
8.举例说变频空调，可以是温度.
" T* r: k, m, V4 f& FPID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频
器的频率调节器、电压调节器，完成室温的
3 W( {4 p* P+ r9 i: ]: xPID控制:
  L! h6 N# w4 X; h$ X9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是
8 m/ I; e6 l- L) z  u3 j$ oPID控制的!

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6 ^, Y. i4 P* v5 s4 u6 n$ ~" L$ J

wiwiwisju

PID控制一样 E$ v( K: M, `& e( o9 m8 \" x 8.举例说变频空调，可以是温度. PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频) k* Z4 S. u9 V: Z  a) N7 n 器的频率调节器、电压调节器，完成室温的 PID控制:# b4 G) [/ M& l* C 9.如果你家里的空调不是变频空调，是温控开关控制的，那肯定不是7 f2 e# b4 \0 U1 R1 G- Q. w: n PID控制的!

wiwiwisju

PID控制的，因为它是变频器控制的压缩机，可以用变频器的频率调节器、电压调节器，完成室温的