PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析
% Z# V* L) E- T5 t!:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
增大积分速度
' `6 }/ @( s4 n  _! t6 p: Q调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
so愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
, o" u% K( }; I8 }! N减小积分速度
, O$ m. ]3 |$ M- w调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
7 G- R. `' w7 t5 |' ]当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非报荡过程。
无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
F
% m# D% X% q2 a2 U) F余差(或静差)是指:
被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
余差的大小与调节器的故大系数
K或比例带8 有关
9 g0 W% q' b9 {放大系数越小，即比例带越大，余差就越大:
/ j: h- v0 U! g- A" @3 x3 Y放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
5 ^/ H8 u) S, g- A9 G2 p比例带对于调节过程的影响
司)8大
5 F/ L5 W) T; W* z5 ~调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
b)8减小
; `5 `% T& w, _$ }4 G7 g调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
c)δ进-步减小
祓调量振荡加剧
d)δ为临界值
! W; M# `( J6 r( R( x' h系统处于临界稳定状态
6 A& }+ B1 h0 P" X" oe)8小于临界值
系统不稳定，报荡发散
比例调节的特点:
, d+ N) X( P$ F3 m# y(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:
u= Ke
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.
(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
) I6 M9 `3 T3 X# n' v比例帶的一般选择原则:
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
) ?9 \) k9 X7 N7 Z! F6 ~1 O$ S) B则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
, O! }0 }4 I2 z0 G9 y相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
4 h0 h# d+ ^+ ]! c则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。
6 j* n% E) I" a# E" H" I当被调参数突然出现较大的偏差时
比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
但积分调节器需要-一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
如果系统干扰作用规繁，积分调节会显得十分乏力
+ o( o) y, Q$ H3 Y7 p

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5 `6 D" i: a) f: j8 b

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(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:6 I" ?, }- S& z
' T$ H/ |, }6 f6 s5 p! g! lu= Ke1 B8 z: J+ {- K' L$ E/ C
5 z! H  n1 u* B(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.& {# j$ o% B  ^  V' c8 [
) Z4 \2 u% X! `0 w( q7 I(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。  {; h! [! }, N
比例帶的一般选择原则:) U# h1 H3 v5 I1 s2 _% I! B
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
3 D& Z0 Y2 p7 y0 U则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
( g& @8 D6 f! N4 d2 b' M相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。