PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析
' m1 y  c1 Z1 _' T& K$ U! c# @!:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
4 t- }& J: I3 X0 P/ n增大积分速度
调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
- s+ L- q2 v" ?  u$ r当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
. ?# @+ g/ R3 L% Xso愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
4 V: X  c% E/ S" s减小积分速度
调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非报荡过程。
无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
: _1 W+ m( r+ H' m8 t6 w! }/ ]. u0 b# yF
余差(或静差)是指:
3 i- J& x$ T- w5 a! @# t被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
余差的大小与调节器的故大系数
0 \) g9 T7 p, b1 m  p: {) RK或比例带8 有关
* ~9 ^1 R$ }; t& F% W" j+ |, o2 F+ B放大系数越小，即比例带越大，余差就越大:
放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
( s6 r, `4 x2 L5 r, k5 H. {+ `比例带对于调节过程的影响
司)8大
) F8 ^: L4 }0 U调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
b)8减小
0 ^4 M) `) k  h% G& y调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
c)δ进-步减小
$ P6 ?) s# d3 A4 n( f祓调量振荡加剧
/ {" d0 I/ m, [+ [d)δ为临界值
% y. b7 x( \' d系统处于临界稳定状态
e)8小于临界值
系统不稳定，报荡发散
比例调节的特点:
(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:
u= Ke
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.
- y7 O% P: r- |(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
/ H! `  f1 T; ^/ w8 _9 I9 v比例帶的一般选择原则:
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
# Z4 n; ~. M. }- A* T$ A. g则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
5 |5 s6 M% n1 Q; t相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
& l+ U7 P, D2 A: c9 n# d则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。
/ F  ~7 R. f2 ?% ]  d6 O9 G当被调参数突然出现较大的偏差时
& u5 r% [+ f1 }. A比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
: y1 a! b+ I) L: T" X& Q) W但积分调节器需要-一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
如果系统干扰作用规繁，积分调节会显得十分乏力

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(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:6 I" ?, }- S& z
u= Ke1 B8 z: J+ {- K' L$ E/ C
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.& {# j$ o% B  ^  V' c8 [
; e( G& r0 Y+ u  p' a1 m(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。  {; h! [! }, N
0 r8 q1 J. B* z' z; X, d7 K比例帶的一般选择原则:) U# h1 H3 v5 I1 s2 _% I! B
2 i" k: w% a4 z" r9 V# B9 `若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。