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PID 参数: .
/ e! j v$ B( d; c; D在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定* D' ]/ x! T+ j6 N" _
PID参数当然是最理想的方法，但是在
+ D+ `6 V# l$ R1 c5 L实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定* F9 o& @8 T; i
PID的参数. .0 h V' m! W8 W3 U
增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静 差的情况下有利于减小静差，但是过大的比
$ `4 }5 y+ D9 J8 s例系数会使系统有比较大的超调，井产生振荡，使稳定性变坏。3 D/ }9 ?+ B) }& {
增大积分时间I 有利于减小超调，减小振蔼， 使 系统的稳定性增加，但是 系统静差消除时间& Y+ {2 E Z9 w; N b
增大微分时间D 有利于加快系统的响应連度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对
3 _# Z6 k' p0 [9 e扰动的抑制能力减弱。
. W; ]& Z/ h* T在凑试时，可参考以上参数对系统控制过 程的影响趋势，对参数调整实行先比例、 后积分，
& v) Y" ~$ y* H5 Q6 M再微分的整定步骤。* {: J8 m, X# l4 w8 @' A+ ~0 D
首先整定比例部分。将比例参数由小变大， 井观察相应的系统响应，直至得到反 应快、超调
1 W. @8 t3 O7 {+ f( Y p小的响应曲线.如果系统没有静差或静差已经小到允许范围内. 并且对响应曲线已经满意
0 q$ D2 Q4 ~( Q% u7 U5 `( B2 X! ]" a则只需要比例调节器即可.! w' ] k% ^$ S' S8 f9 P( `( n( M
如果在比例调节的基碥上系统的静差不能满足设计要求. 则必须加入积分环节.在整定时先& U$ y6 s: j. d t% ^% q+ f
将积分时间设定到一个比较大的值，然后将已经调节好的比例系数略为编小(一般缩小为原
8 u7 }' E) M9 x! a; L值的0.8)，然后减小积分时间，使得 系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。 在
% ^$ s5 o1 p/ P9 C e& y" e此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间。以期得到满意的控, F4 j- ^9 B Z- Z1 @
制过程和整定参数。
" k' q8 m* x6 J- |9 X* m) H如果在上述调整过程中对系统的动态过程反复调整还不能得到满意的结果,则可以加入微分
# G$ t) B* G; D3 I3 Y& K2 H环节。首先把微分时间D设置为0.在上述基础上瑶渐增加微分时间，同时相虚的改变比例2 s: K2 D0 I) W
系数和积分时间，逐步凑试， 直至得到講意 的调节效果。# P1 T/ E4 f1 i+ ~) v0 H
一、什么叫P、 1. D调节?9 |. H. D* |* q6 f9 N
1.P比例调节:是依据“偏差的大小”来动作，它的输出与输入偏差的大小成
@6 r3 O4 K, w5 D7 l8 j比例，比例调节及时有力但有余差。. ?0 v1 e+ S$ r1 C. h: S2 m
2.1积分调节:依据“偏差是否存在"来动作，它的输出与偏差对时间的积分
4 u R- K# h5 i' D+ p, N; B$ E成比例，其作 用是消除余差。( G: _3 @6 k2 S7 q
3、D微分调节:是依据“偏差的变化遠度”来动作，它的输出与偏差的变化速
7 x* i7 P$ V4 Y1 ~) z/ a' |( Y度成比例，其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节作用.
/ G5 C, X/ r- G二、控制系统如何进行参数整定?" j% P: N: E; |4 A9 ]3 {0 [ R" _1 z/ ^
控制系统的参数整定方法有:经验法、 衰减曲线法、临界比例法.反应曲
! P5 Q1 `& m" k) q0 _5 C线法，8 C6 M5 U( r; x8 R& H
(1)经验法又叫现场谈试法，即先 确定- -个调节器的参数值PB和Ti,通过改
2 D- }& C j9 u+ j变给定值对系统加一个扰动，观察曲线形状.通过改变PB或Ti，反复凑试直到; P |1 B7 y! w, ?* u. A
4 w- n/ ?, h5 y" R$ H' `7 P' T
; e; M& E& g8 v1 V& R+ b
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发表于 2020-1-7 10:17
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