基于卡尔曼滤波的陀螺仪阵列技术研究_刘明雍

开普勒L

摘要:多个相同型号的陀螺仪测量轴相互平行,测量同一个角速度信号所组成的阵列叫做陀
螺阵列。通过研究陀螺阵列提高惯性测量精度的信息处理算法,建立单个微机电(MEMS )陀螺仪
的两种不同漂移模型,利用Allan 方差对漂移系数进行辨识,将辨识出的随机漂移系数应用于卡尔
曼滤波。通过卡尔曼滤波将陀螺阵列的信息融合为一个较高精度的输出，证明了卡尔曼滤波的稳
定性。通过实验对比了不同建模方法的优劣,并且验证了基于卡尔曼滤波的信息融合方法可以有
效提高MEMS陀螺仪的精度。
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验证了基于卡尔曼滤波的信息融合方法