PID算法-增量

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在过程控制中， 按偏差的比例(P)积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID
调节器)是应用最为广泛的一-种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数
% j# }  K* M3 z" o+ Z3 h/ n相互独立，参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象
) b$ e) h, X2 E" V* `! p9 j“阶滞后十纯滞后”与“二阶滞后十纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。
. i8 g2 a! ~# p' JPID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活
; X$ P6 q" L# u0 k(PT、PID...)
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STM

“阶滞后十纯滞后”与“二阶滞后十纯滞后”这个有没有具体介绍