TA的每日心情 | 开心
2020-7-28 15:35 |
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由51单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法. W u: F X4 C+ X: M; {# W6 L
实现的。51单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过" q, M; L! Y) H' P9 Y* | ~5 p
算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服" V: s* B1 u A0 a& e' o5 F- b) F' w
控制。5 W& ^1 G- {$ o3 w
(2-4 )表示的控制算法直接按(2-1 )所给出的PID控制规律定义进行计算/ S I7 g; m1 k8 F
的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为 全量式或位置式PID控制算法。: C. V/ k' Z/ j* V
缺点:7 R9 z+ q, E4 N0 S
1)$ G% {7 I# N n" E2 m: ~
由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要. j& r6 v! s# K( l) m4 F
对e(k)(k=0,1,,n)进行累加， 工作量大。.
) N4 i0 u5 e+ [- d2)
& \% c, ?" q5 \$ u+ O: B" S因为计算机输出的u(n) 对应的是执行机构的实际位置，如果
3 E- o0 O/ x$ N+ {2 L$ J9 m计算机出现故障，输出 u(n) 将大幅度变化，会 引起执行机构的大幅度变
+ m: J$ x+ Q5 y% _9 S6 t化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。.. M% [9 C6 X6 I# `
位置式PID控制算法C51程序
8 a( |* K# ?" z6 h具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于 单片机的处理速度和8 _4 F6 W# J0 T: m
ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算/ D9 H C+ y& K$ f& ]$ s% {: f
到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位)，作类似定点数运算，可大大
* l% e3 q& |9 p' I% ~提高运算速度，根据控制精度的不同要求， 当精度要求很高时， 注意保留移位引
! R& n5 S0 j, ~; u t: }" `% l* E起的“余数”，做好余数补偿。 这个程序只是一-般常用 pid 算法的基本架构， 没
* l Z7 l7 a$ K& N" R有包含输入输出处理部分。
& o* m* G. I9 H3 ` Q3 d$ v% p! f5 h
: }7 I4 n# {9 U& X9 _7 r+ W" {6 v2 K8 c
L# P5 m; v4 n* l( e
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发表于 2020-1-6 10:10
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