51单片机PID算法程序(二)位置式PID控制算法

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由51单片机组成的数字控制系统控制中，PID控制器是通过PID控制算法
实现的。51单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过
算法实现PID运算，再通过DA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服
- M8 a# ~* e- k( R5 {) w2 [控制。
! a+ [$ L* X# }7 k) e/ u( v) ?% x(2-4 )表示的控制算法直接按(2-1 )所给出的PID控制规律定义进行计算
的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为 全量式或位置式PID控制算法。
+ N. z% J5 S4 l' E. `缺点:
5 l: P/ G- M8 x* x! g- Z1)
. c  L2 t3 ]9 t/ B- p  q8 q由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要
1 u0 G9 g; X) d% I+ f5 \3 U对e(k)(k=0,1,,n)进行累加， 工作量大。.
4 m' F1 K9 s. Q4 s2)
+ F& I5 a. Z6 h- x7 S. J因为计算机输出的u(n) 对应的是执行机构的实际位置，如果
) r6 `- t" G$ O# U+ G  t计算机出现故障，输出 u(n) 将大幅度变化，会 引起执行机构的大幅度变
; f2 c' r6 m; O& t$ l化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。.
位置式PID控制算法C51程序
% W, I4 z# H! t) ?具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于 单片机的处理速度和
ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算
) Z+ r1 V" }# a' X; g- i4 L到最后再除以一个2的N次方数据(相当于移位)，作类似定点数运算，可大大
; [" h9 K# {3 h7 L, @7 h  O1 t5 [5 K提高运算速度，根据控制精度的不同要求， 当精度要求很高时， 注意保留移位引
起的“余数”，做好余数补偿。 这个程序只是一-般常用 pid 算法的基本架构， 没
有包含输入输出处理部分。
& G' a  \8 B( ^: t, e7 e: s

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IC老和尚

51单片机还有这种算法？学习了，牛逼