想用MATLAB的NARMA-L2系统辨识以及神经自校正控制器，但是不知道如何去实现？

cpupygu

, j" t( `' ?& e- Z! ?用NARMA-L2结构来辨识非线性系统，该NARMA-L2神经网络由两个神经网络（类似ARX的神经网络结构）构成。其原理见下面两张图。
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结合自校正控制器组成神经自校正控制器，如图下
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对于这个结构和控制方式都已经很了解但是不知道如何去实现，希望能有大神提供一些帮助，有源码就更好了（这个控制方式提出很多年了应该是有资料的但是一直没找到）
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ExxNEN

听着好高大上啊