全国大学生电子设计大赛论文(20190918105917)

刘强633

摘要
本设计分为三个模块， ＰＷＭ驱动电路模块， 光电传感器模块， 处理器模
9 y* o; T& O/ K% I, K+ }% J9 E块。左右轮的ＰＷＭ驱动电路用于控制小车前进过程中的， 左转和右转， 和前进
+ B: [: O3 p4 D0 ~过程中的速度。探测模块利用光电传感器（光电对管） 对小车的行驶状态进行判
断。在跑道中利用光电开关做传感器是本设计的一个亮点， 小车在行驶时利用光
' M* g) K# i6 {4 I1 @电开关探测距离较远这一特点， 合理的安排传感器的位置， 可以很好地实现跑完
9 O, Q9 q6 u! Q7 e7 ~* w全程的目的，这是我们循迹比较好的创新点。
一、方案论证与比较
1、轨迹探测模块与比较
% s5 T( a  Z  P% E+ }6 D2 j方案一、
+ T/ N7 v0 K& n5 ]6 I7 D采用光电对管对小车行驶的路况进行判断。
9 o: }6 u& \. D! g4 G普通光电对管，具有价格低，采购时容易购买到的优点，但其缺点是，探测距离
9 y' E  j( i9 ?近，易受外界其他红外光的干扰， 这样无法保证小车在高速行驶时单片机能够准
/ w2 X8 N/ n; O, A* ^7 K确的获取小车行驶的路况状态， 易造成行驶过程中的误判， 是小车掉下跑到。经
. G  A7 u/ }8 k我们多次测试，其稳定性无法满足赛道要求，故，果断放弃该方案。
方案二、
6 C1 s5 I5 ]  h) ?: F7 m0 i利用投射式光电对管， 进行手工加工后改装为光电对管。投射式光电对管较一般
的光电对管要更灵敏， 其光束能量高， 方向性强， 在我们经过多次测试后得出这
1 D% ?4 d# z; U7 }种经自己改装的光电对管具有探测距离远（经小组成员多次测试， 一般情况下探
: @- L9 }$ a% z! h测距离可达三厘米左右） ，稳定性高等优点。在市场上也较易购得，但由于跑道
是架在空中的，此对管无法探测到小车体积以外的路况，故也放弃。
- e( u* e' _* B" G6 O. z方案三、
采用光电开关。光电开关，光电开关光电开关（光电传感器）是光电接近开关的
简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射， 由同步回路选通， 从而检测物体
有无的。物体不限于金属， 所有能反射光线的物体均可被检测。光电开关将输入
电流在发射器上转换为光信号射出， 接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对
" p4 ]" ^5 h3 n  w' H; @) W0 z. H目标物体进行探测。
光电开关发出的光信号在遇见黑线时会有一定量的吸收， 导致其反射回来的信号
$ X! a# @% V% V0 o# `; y和一般障碍物反射回来的信号有一定量的减弱， 故也可以用于检测赛道边沿的黑
) M3 x- b7 f1 D9 V( n" N- c7 c带，而且灵敏度可以调节，效果相当灵敏，故采用这种传感器用于检测路况。
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