轴角测量器件该怎样选择？

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轴角测量器件该怎样选择？

1. Angle System
! L. s7 n, _) T9 Z8 y* I+ S8 B4 b规定圆角的 360 分之一为 1 度的角，用度 (°)、分 (′)、秒 (″) 来测量角的大小。



5 D3 n- C/ {' ]! A  `/ S, g

1° = 60′，1′ = 60″，1′ = (1/60)°，1″ = (1/60)′，角度制就是运用 60 进制的例子。

2. 选择依据
2 r: {% `- t# E" s3 ~1 g
( D3 Q3 k4 `: a& A系统最小角速度 Vs：0.1°/s， 0.0001°/ms

6 \. z9 @& K* p) P. {% w转台速度控制分辨率 Vc：0.05°/s，0.00005°/ms

+ B5 W# p" l9 M% {$ @位置环采样率 Sp：50Hz (20ms 采样一次)
​       
7 R  z+ ^5 g9 G- {0 @! `  i速度环采样率 Sv：200Hz (5ms 采样一次)
0 K& q' s& q/ Z8 E​       
' Z8 z  w& }7 ]9 U& _3 C; C& d' \
) E# m0 P0 D. P9 h+ J$ r
. U4 F3 @" X, d, f+ j系统采用全数字闭环控制系统，通过对轴角测量器件的位置数据采样，然后解算出速度信息。从而实现速度环的闭环反馈。

速度环采样频率为 200Hz，需要在 2 次采样之间 (5ms) 完成速度解算，则轴角测量器件角度分辨率需求如下：
转台的速度控制分辨率为 0.05°/s (3′/s、180″/s)，轴角测量器件需要在 5ms (200Hz) 内能够分辨出该速度的变化，则
3 i: T3 ^9 B) k) n编码器分辨率 = Vc/Sv = (180″/s) / 200Hz = (180″/s) * 5ms = 0.9″
5 a4 ?( @' `+ {- @: Y
2 D; x; q# w4 X当轴角测量器件位数为 21 位时，编码器分辨率为：
21 位编码器分辨率 = (360/(2^21)) × 3600 ≈ 0.62″

+ ]8 |4 Q; l# t+ G& J( i" l当轴角测量器件位数为 20 位时，编码器分辨率为：
* i" g7 B5 p! V20 位编码器分辨率 = (360/(2^20)) × 3600 ≈ 1.24″

' q& }0 @" T5 F; r4 |. ~由此可见，轴角测量器件位数应 ≥ 21 位。
# z+ o: q' w$ R3 V8 q( L
- o8 c! Q4 \& D& A0 @2097152=2^21

$ ?; i4 g3 ?( m' ?1048576=2^20
! D$ W& ?5 I% n5 E& C$ F0 z* X& }
; u0 R+ R; M8 Y! T
) `/ m, j8 f6 ]0 D7 g$ L( w4 c% R2 l

, H7 i  l6 W5 T6 p, n; }9 ?" l3 f

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