PID控制器

Storm_change

伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。
9 E  W/ u2 p" L' t电流环的响应最快，位置环的响应最慢。
调节参数时遵守响应原则，否则会造成机械振动。
2 a5 l7 X7 Y' e# Y: q4 r6 G调节步骤
        调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
# I: S9 \  x& O3 w% M3 ?1 Y电流环参数
5 P9 f- u- t5 ?/ b# ]6 f% g- T        电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。
& I* ^, T. D$ Z! ^- F$ [        电流环比例增益越大，响应性越好，反之越差，设置值过大会产生震荡。
* P3 v/ n* j, ^! O( _0 a        积分时间常数越小，响应越好，设置值过小会产生震荡。
        积分时间常数越大，会降低响应性，会使电流输出更平滑。
1 d; A% j. C  a$ \速度环参数
        速度环用于调整速度的响应性，跟随性以及稳定性。
( W- z# n' ^& s# P& F2 z. i        速度环比例增益越大，跟随性越好，反之越差，过大会产生振动。
        积分时间常数越小，速度响应性越好，跟随性也会越好，设置值过小会产生振动。
- w) J$ x* u1 z- N6 A- {6 N位置环参数
. ?8 m+ T4 t6 Q2 ~8 F, p1 c        位置环用于调整位置的响应性。
        位置环比例增益越大，对指令的跟随性越好，位置误差量越小，定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。
        速度前馈增益是调整对位置指令的响应，增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量，过大会引起加速完成过冲。
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