51单片机程序请教求大佬帮忙·

妖治 · 发表于 2019-8-1 10:30

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这个是我的循迹小车程序，我的问题是小车速度太快了，但是速度降不下去，似乎是PWM用错了。
本人新手。

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PWM1=P2^5;
sbit PWM2=P0^7;
sbit PWM3=P2^4;
sbit PWM4=P0^4;
sbit IN1=P2^2;//左1前
sbit IN2=P2^3;//左1后
sbit IN4=P3^2;//右1后
sbit IN3=P3^3;// 右1前
sbit IN5=P2^0;//左2前       0.
sbit IN6=P2^1;// 左2后
sbit IN7=P0^1;//右2前
sbit IN8=P0^0;//右2后
sbit Z1=P1^7;//左边第一个传感器
sbit Y1=P1^3;//右边第一个传感器
sbit Z2=P1^6;//左边第二个传感器
sbit Y2=P1^4;//右二
sbit Z3=P1^5;//中三
sbit c1=P1^0;//侧灯c1
char count1=0;//计数器1
char count2=0;
char count3=0;//计数器1
char count4=0;
int y=0;
char sd1=0;
char sd2=0;
char sd3=0;
char sd4=0;
//void delay(char z)
// {
   // for(z;z>0;z--)
   //for(y=0;y<110;y++);

//}
void forward_turn1() //左1电机前进
{
   IN1=1;
   IN2=0;
   sd1=40;
}
void stop_turn1()//左1边电机停止
{
   IN1=0;
   IN2=0;
}
void forward_turn2()//右1电机前进
{
   IN3=0;
   IN4=1;
   sd2=40;
}
   void stop_turn2()//右1电机后退
{
   IN3=0;
   IN4=0;
   }
   void speed1(int count1,int sd1)//左1控
   {
      if(count1<=sd1)
{
         PWM1=1;

}
else
{
   PWM1=0;

      }
   }

   //右1边电机速度控制
   void speed2(int count2,int sd2)
   {
     if (count2<=sd2)
{
     PWM2=1;

   }
else
   {
      PWM2=0;

   }

   }



void forward_turn3() //左2电机前进
{
   IN5=1;
   IN6=0;
   sd3=40;
}
void stop_turn3()//左2边电机后退
{
   IN5=0;
   IN6=0;
}
void forward_turn4()//右2电机前进
{
   IN7=0;
   IN8=1;
   sd4=40;
}
   void stop_turn4()//右2电机后退
{
   IN7=0;
   IN8=0;
   }

      void speed3(int count3,int sd3)//左2控
   {
      if(count3<=sd3)
{
         PWM3=1;

}
else
{
   PWM3=0;

   }
   }

   //右2边电机速度控制
   void speed4(int count4,int sd4)
   {
     if (count4<=sd4)
{
     PWM4=1;

}
else
{
      PWM4=0;

   }

   }

   void advance (int ct1,int sd1,int ct2,int sd2,int ct3,int sd3,int ct4,int sd4)
   {
      forward_turn1();
   forward_turn2();
   forward_turn3();
   forward_turn4();

   speed1(ct1,sd1);
   speed2(ct2,sd2);
   speed3(ct3,sd3);
   speed4(ct4,sd4);

   }//直线前进
   void right_turn(int ct1,int sd1,int ct3,int sd3)//小车右转
   {
      forward_turn1();
      forward_turn3();
   stop_turn2();
   stop_turn4();

   speed1(ct1,sd1);

   speed3(ct3,sd3);


   }

   void left_turn(int ct2,int sd2,int ct4,int sd4)//小车左转
   {
      forward_turn2();
   forward_turn4();
   stop_turn1();
   stop_turn3();


   speed2(ct2,sd2);

   speed4(ct4,sd4);



   }
   main()//主函数
   {
   TMOD=0x11;
TH0=(65536-1000)/256 ;
TL0=(65536-1000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;

TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;

while(1)
  {
if(Z1==1&&Z2==1&&Z3==0&&Y1==1&&Y2==1)//中间感应到，两边没感应
{
   advance(count1,500,count2,500,count3,500,count4,500);
}
if(Z1==1&&Z2==0&&Z3==0&&Y1==0&&Y2==1)
{
   advance(count1,500,count2,500,count3,500,count4,500);//中间三个感应
}
if(Z1==0&&Z2==0&&Z3==0&&Y1==0&&Y2==0)
{
   advance(count1,500,count2,500,count3,500,count4,500);//中间五个感应
}

if(Z1==0&&Z2==0&&Z3==0&&Y1==1&&Y2==1)//左侧三个都感应到
{
left_turn(count1,200,count2,700);
}
if(Z1==0&&Z2==0&&Z3==1&&Y1==1&&Y2==1)//左侧2个都感应到
{
left_turn(count1,200,count2,700);
}
if(Z1==1&&Z2==0&&Z3==1&&Y1==1&&Y2==1)//左2都感应到
{
left_turn(count1,200,count2,700);
}
if(Z1==0&&Z2==1&&Z3==1&&Y1==1&&Y2==1)//左1感应到
{
left_turn(count1,200,count2,700);
}
if(Z1==1&&Z2==1&&Z3==0&&Y1==0&&Y2==0)//右侧3个都感应到
{
right_turn(count1,700,count2,200);
}
if(Z1==1&&Z2==1&&Z3==1&&Y1==0&&Y2==0)//右2都感应到
{
right_turn(count1,700,count2,200);
}
if(Z1==1&&Z2==1&&Z3==1&&Y1==0&&Y2==1)//右2感应到
{
right_turn(count1,700,count2,200);
}
if(Z1==1&&Z2==1&&Z3==1&&Y1==1&&Y2==0)//右3感应到
{
right_turn(count1,700,count2,200);
}

  }
}



   //中断服务器
   void Time0() interrupt 1
      {
   TH0=(65536-1000)/256;
   TL0=(65536-1000)%256;
   count1++;
   if(count1>=1000)
   count1=0 ;
}

   void time1() interrupt 3
   {
      TH1=(65536-1000)/256;
   TL1=(65536-1000)%256;
   count2++;
   if(count2>=1000)
      count2=0;


   }

Heaven_1 · 发表于 2019-8-29 14:03

char count1=0;//计数器1
char count2=0;
char count3=0;//计数器1
char count4=0;:

把变量改为int类型

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