微型实时多目立体视觉机设计与实现

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微型实时多目立体视觉机设计与实现

摘 要： 本文给出一种实时计算场景稠密深度图的多目立体视觉机设计与实现方法 $ 立体视觉机使用多个微型摄像机同步获取场景图像，采用图像修正、%&’ 滤波、多立体图像对匹配和稠密深度图等并行算法， 利用 ()’* 的大规模并行处理能力和各算法间的多级流水线关系，在一片 ()’* 芯片上实现了立体视觉信息的实时处理 $ 设计的立体视觉机体积小，运行速度快 $ 当图像分辨率为 +," - ,." 像素， 深度搜索范围为 /. 级， 深度图精度为 # 位， 时钟频率为/"012 时，恢复稠密深度图的速度大于 +" 帧 3 秒
关键词： 立体视觉； 稠密深度图； ()’*； 实时计算； 微型系统
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