用树莓派和FPGA构建具有立体视觉和LiDAR的“驴车”

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用树莓派和FPGA构建具有立体视觉和LiDAR的“驴车”

4 B" }# w, Y0 X: V8 m无人驾驶和机器人很火，也是当今人工智能的重要方向。如何用随手可得的树莓派和FPGA构建一款拥有一定人工智能的“无人驾驶”的车？这篇来自Hackster上的获奖开源项目可以给大家很好的参考。该文章转载自与非网的公众号。
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& \1 T' c0 P$ H在我们的兄弟公众号《电路设计技能》中的系列文章《学用树莓派（4）- 看大神用树莓派做的开源、人工智能的自驾“驴车”》中 介绍了自动驾驶的 DonkeyCar，一款基于树莓派+遥控+Python（tornado、keras、tensoRFlow、opencv）的开源DIY自动驾驶平台。

今天更进一步，为大家介绍一款基于树莓派和Xilinx FPGA的拥有立体视觉和LiDAR的 DonkeyCar。

6 a( m& J# Z% _; u0 J. D, M) r这个项目在https://www.hackster.io/上获得了BEST DONKEYCAR PROJECT（The Autonomous RobotChallenge）
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6 v$ b/ `6 H+ l& F* K" E1 \该项目包括以下主要组成部分：
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车体部分跟之前的“驴车”差不多

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" l# J- u$ v% p; \6 v车体的部分可以参照链接：http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/，在国内可以通过香港的DIYRobocars社区在Robocar Store上购买套件，购买链接：https://www.robocarstore.com/
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: X3 H  c( ~0 I车体完成后，我们就可以把开发板安装调试了。需要注意的是Avnet Ultra96需要12V电压，我们还需要Vivado设计套件。

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ZYNQ开发板需要12V 供电

可以通过WiFi 访问开发板

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Xilinx 的VIVADO 套件

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接下来就是安装调试来自TFmini的 LiDAR模块。
. S4 q; D1 ?) a) f3 U5 S+ V

连接上树莓派，调通后可以先跑一下试试

5 w3 Y. c+ H* X& ^) O) B

记录数据测试一下。

8 g0 U5 H, d. t* O/ h5 c接下来还需要加上立体视觉的2个摄像头
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4 e* U6 M7 A3 n; r6 a1 K6 H0 f

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装车后的完成体

4 k; u) W) c3 B本项目硬件部分还是比较简单的，更复杂的软件调试部分。
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Demyar

可以看看