带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节

helendcany

带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节
' V1 d2 o- U6 Z/ Q

节气门(闭环)电机PWM调节，可以采集电压来调节电机转速，PID控制
#include
) x0 @8 C2 O" B9 Z+ s#include
. J, `: B; J6 s( e" j! b
#define AD_SPEEDHH 0x60 // 0110,0000  90个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDH 0x50  // 0100,0000  180个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDL 0x20  // 0010,0000  360个时钟周期转换一次
+ Q8 C3 n# T( P4 C, _; m#define AD_SPEEDLL 0x00 // 0000,0000  540个时钟周期转换一次
" L$ ^4 g# r9 e#define AD_POWER 0x80 //1000,0000   AD电源
' w( l' F' S$ }1 ?#define AD_FLAG  0x10 //0001,0000   AD标志位
#define AD_START 0x08 //0000,1000   启动AD转换
#define AD_CHANNEl 0x07 //0000,0111 AD转换通道选择

#define uint unsigned int
" ~, X: f9 T6 }& Y$ |" q1 j9 o#define uchar unsigned char
& ~+ ^/ M( o" K6 n0 T8 m
sbit PWM=P2^0;
bit f1,f2;
1 G: W5 d5 p) w3 K( Ichar ZKB;
- U7 g# z% X1 J) z, f$ t* ^uint tb_ad,jqm1_ad,jqm2_ad;
, i3 H' i4 s8 K4 ^) S
/*******************************************************
                  延时程序
- y- T. e1 y: i1 u3 b2 M2 O* U*******************************************************/
$ G: c0 A! B# pdelay(uint ms)
{
3 Z" s$ S4 u7 q9 b* N        while(ms--);
2 e7 l- |6 ~# R! |8 @        return 0;
- C. y( Q( _6 p% ~$ L}
% R; I7 D$ C+ o$ c/*******************************************************
                  中断程序
! r' {8 p" P. ^*******************************************************/
6 w+ }: H; L1 k1 S% l" x% y0 Svoid timer0_init()                    //中断初始化
{
6 G3 E8 n; z6 w# @; o        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
        TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
+ u, p: F* j5 o2 _        TMOD=0x01;
        EA=1;
        ET0=1;
; ?5 f( F8 a" n        TR0=1;
# C" R' B% M* S& Z! N6 S}
9 F$ X, {7 d! t; O% Htimer0() interrupt 1           //定时0.02ms
8 j! d" Y' ~  r{
- \& w1 f7 @6 G" w        uchar a;
3 z1 @" J9 C. M+ L( f" V( Z        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
% P" r8 ?# c) \9 t. Q        TL0=0x80;
  N# f* f7 f! i* \/ w" ~! |        //TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
/ L. X/ t+ e  P, G, d        a+=1;
, u; H% t) j: D) A        if(a>=50) a=0;
$ Z" O5 K( h$ x        if(a<zkb) pwm="1;
        else PWM=0;        
}
& }5 b+ N! y9 Z+ O/*******************************************************
                  AD转换程序
5 D' {: D; W2 C/ p" H2 T*******************************************************/
void ad_init()                                           //AD转换初始化函数
! A) C7 N4 z; R+ E; k# R{
" Z1 `( ]  u% B2 z5 F0 K9 W        ADC_RES = 0;                                   //转换结果寄存器清空
    ADC_RESL = 0;
( z5 T# i2 [1 O( ?  h2 [        P1ASF=0xff;                                           //P1口作为模拟功能使用
}

uint get_AD_res(uchar ch)                   //AD转换函数
' _6 g6 U. h2 F. d{
, u" [: y( Q: N7 N; N        ch &= AD_CHANNEl;                           //选择转换通道               
+ e, y8 l$ t% r        ADC_CONTR = AD_POWER|AD_SPEEDHH|ch|AD_START;        //1110,1***启动A/D电源、选择转换速度、选择通道、启动转换
        _nop_();                                           //必要的延时，至少四个空指令
+ z& s2 ]' z/ J: M; D: Q        _nop_();
        _nop_();
$ B. F/ s& }4 x4 l" `" F# D3 ]        _nop_();
. S! `3 j( K& a3 E# z% t; h3 [        while(!(ADC_CONTR&AD_FLAG));    //0001,0000等待转换完成
        ADC_CONTR &= 0xe7;              //1110,0111  AD标志位清0，关闭AD转换
        return ADC_RES;               //返回 A/D 高 8 位转换结果
% j2 r6 R& Z$ S( W8 I: k& b/ {}
/*******************************************************
                  PID程序
*******************************************************/
# Q- ~  E; ]7 P" W% S! l1 }PID(uint jqm_ad)
{
8 {7 I. s0 Y& V% d4 B  d        if(tb_ad<55)
4 Q  y7 U" C1 O4 D3 @0 @9 P. h                tb_ad=55;
        if((tb_ad-10)<jqm_ad<(tb_ad+10))
0 J9 p/ ]" Z* |: H- F* B" s                ZKB=tb_ad/4.2;
  @' e. Y  N* `* n& B. c/ l        if(jqm_ad<(tb_ad-10))
3 k6 p7 f/ H/ q- Y6 W                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;                                
        if(jqm_ad>(tb_ad+10))
                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;
  D, G7 e7 H$ w, [, T. `4 b                if(ZKB<=0)
                        ZKB=0;
                if(ZKB>=50)
5 O0 P4 D; @+ x; s% U, h3 i* Z; \7 T                        ZKB=50;
        return 0;
8 g" j/ `! y  P+ `7 |8 u- z* _}
! A3 @. S+ S9 U& f0 Z8 H  i/*******************************************************
               主函数
& S  Z7 D" h! k5 O7 b( m  D$ ~*******************************************************/
' v0 S+ `1 X1 G4 `main()
( I6 }7 q3 }: f* L{
        P2M1=0X00;
; y3 n: ?9 J# f- n' A9 ~2 B( F. n: H        P2M0=0X01;
        ad_init();
0 {( f, B, _& W& N2 F  p7 X        timer0_init();
        P1=0;
        ZKB=0;
, r$ q9 |  m( V: n: _        delay(1000);
8 i0 k' _2 ~0 U& ]9 x* o5 a, l        while(1)
- h7 G1 b: b* {; i7 p        {                        
                jqm1_ad=get_AD_res(2);
8 @( T! {& N8 M  {' U, \3 z: Y                delay(30);
                jqm2_ad=get_AD_res(0);
. s# a2 ]* {% Y5 A& P) [                delay(30);
                if((10<jqm1_ad<240)||(10<jqm2_ad<240))
8 K1 b/ O5 O, i# t2 j& p                        f1=1;
                else f1=0;
                while(f1)
                {
                        jqm1_ad=get_AD_res(2);
                        delay(30);
                        jqm2_ad=get_AD_res(0);
; X: ^" c- _3 w# n                        delay(30);
                        jqm2_ad=250-jqm2_ad;
                        tb_ad=get_AD_res(6);
                        delay(30);                        
7 c' _" E3 G( l2 }/ A( u                        if((20<jqm1_ad)&&(jqm1_ad<240))
                        {
                                f1=1;
& l/ B; s5 T4 p2 F+ l                                PID(jqm1_ad);
+ ]7 P& F5 j2 ]- L- v- b$ ]9 a                        }                        
5 Y4 D9 {! V+ e& H

4 o* d+ p6 y& [3 r- ~  K/ q…………余下代码请下载附件…………

下载：

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

& e3 P2 B# a2 d; @) Y% x) X$ T

abcde1234

看看