写的四路循迹以及调速

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写的四路循迹以及调速

$ q& ^1 I9 ~* k, B: x0 W  m0 U/ X! R
#include<reg52.h>
/ r" j# }8 J1 d! G9 t/ u* ?: A2 W& s
sbit IN1=P2^0;                        //右轮
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;                        //左轮
sbit IN4=P2^3;
' m0 P4 x# m: G0 O9 V  p, @& ~
+ L! s1 c- H& E9 H9 \5 i, b" ?sbit I1=P0^0;                        // 右1
6 N6 Q! W3 V, ^5 ssbit I2=P0^1;                        // 右2
2 U9 H* H  q! M% j: v* Usbit I3=P0^2;                        // 左2
0 k( N/ u. t6 y- Csbit I4=P0^3;                        // 左1

unsigned char i;
' ]- g: ]  Z3 P, s7 munsigned char mode;

void main(void)
{
mode=5;                                              //IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;直行
# H; `8 d- c* C, W for(;;)
! b+ w0 l, l- \  E% s  d; D+ a$ i {
* K& u) H! p# e8 H5 H' v. W  if(!I1) mode=1;                                      //右1
  if(!I2) mode=2;                                           //右2
  if(!I3) mode=3;                                      //左2
* e+ H1 L! ]2 m# ^8 Y  if(!I4) mode=4;                                      //左1
( z0 N$ K9 X& h6 c) f  if(I1==1   && I2==1 && I3==1  && I4==1)mode=5;       //直行
  if(!I1==1 && !I2==1 && !I3==1  && !I4==1)mode=5;           //停止
  switch(mode)
  {        
% E9 V" r0 X1 u- ?, g; Z5 I  O2 m        case 1:
# v! |* P& Z5 T1 Y9 S, r        for(i=0;i<255;i++)                                                                        //周期
* n: O* m1 B( E2 `. M( B; K        {
           if(i<=170)                                                                                //速度控制
           {
* Y! W& K! Y7 Q+ S4 a              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
" u9 m' T3 ^. U3 r- |4 g. k! O2 M           }
, a- Y2 Y* D1 F) j           else
. R9 U7 Q& h( v" H* B" I( r1 e( ^1 `           {
              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
    }
, Z1 ]/ t9 s5 N    break;
        case 2:         
8 B/ A0 ?- ^8 N1 ?1 n& Q" l6 a0 Z1 O    for(i=0;i<255;i++)
        {
0 l, s. u6 J/ w4 W7 e" Y# `! B& o           if(i<=150)
           {
              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
           }
           else
# m6 I( k& |4 c           {
4 E2 {8 \8 p/ a/ S3 [  A) f* _              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
        }
        break;   
+ ?4 [/ @7 i" B% \' e) [$ |        case 3:
- A" g3 f  L; o5 [4 X    for(i=0;i<255;i++)
; s; ]2 `+ W% Q* p    {
           if(i<=170)
           {
8 a( `7 h( o$ @/ o3 b  C              IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
: P6 S5 h: O: d6 T+ D( k) \           }
" _/ `6 h5 j% t7 m- K2 j9 O) r           else
' K6 H( Z# y5 j% m4 b1 c% C* N8 L) m           {
) c. k# a1 [  Y; w; l              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
5 b4 p) O; N: F2 U2 q2 ?' ^           }
  x4 [- l' x$ t        }
) B6 A, G( @* u- j/ A        break;   
        case 4:         
# a' y/ e( V3 ~) j9 Y    for(i=0;i<255;i++)
' K( x* b# d# Q& _+ c# h0 E8 X        {
           if(i<=150)
" d% i. w# g8 J- Z/ R; z9 o           {
5 }5 u4 u2 |8 f, P5 x; p9 j# A             IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
* n1 G2 M- C8 S           }
           else
           {
             IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
           }
! w5 i2 t3 D5 r7 y' T7 }        }
7 ^9 z" `* }, o! F5 |        break;   
$ ]) e( n" s2 }4 w: F/ |        case 5:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;break;
! F$ v5 W! O3 T' D, ?    case 6:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;break;
0 A% e5 `8 c5 Y; `+ A, j        default: break;
  }
1 E3 H  O- D* |6 |/ ^ }
  h9 y+ b* A9 \0 R5 L3 D( B}  
( ^' }1 A" o1 y0 L3 y- m
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