51单片机舵机驱动源程序

Zedd

51单片机舵机驱动源程序

( Y$ K/ A8 h4 C8 R: @单片机控制舵机源程序如下:
) x" j  K1 }- d
#include <reg52.h>
3 C8 U! Q4 N* I, U) X0 l/ s
& d% T# z0 l. v" xunsigned char count;      //0.5ms次数标识

" K& a' Q" B$ E7 gsbit pwm =P1^0 ;          //PWM信号输出
4 J, R# n4 ^! g6 a$ P. ^, b  n% J5 s' m% N
' \1 i# E4 N8 Qsbit jia =P2^4;           //角度增加按键检测IO口
% b( G0 C3 I) o
4 j9 S$ ]) G5 Z, O! S, G& bsbit jian =P2^5;           //角度减少按键检测IO口
% Z7 J! ?/ H  c" }
unsigned char jd;         //角度标识
* Z  O$ |+ p% O


sbit pwm1 =P0^0 ;          //PWM信号输出给示波器，检测PWM波用

& }% ?5 b! o$ T( X# u0 Cvoid delay(unsigned char i)//延时

6 p& G! o3 h' U{
( U7 u- c! ]  M1 A, F1 K
. p# m. Q9 S  G) z  unsigned char j,k;

! \. ?$ L: \1 v* q  for(j=i;j>0;j--)

- p- H' Q( E% c0 G( V- y  e  n' ~    for(k=125;k>0;k--);

5 U, T( m7 Q6 h  t" r& L}
) F8 s- W  A5 n- k' I3 B7 l$ h7 P
% x  D+ r- W; R" tvoid Time0_Init()          //定时器0初始化
! F; z1 `7 z3 a0 s) d2 H
$ s5 v) T7 ^% m: o{

# k, O% L2 |. j5 q+ j1 j6 O//定时器0装初值 用示波器检测后，11.0592MHZ晶振 定时0.5ms进入中断 装初值如下

TH0  = (65536-445)/256;
* j2 ^3 T) B* H- y2 b& ^
& @0 E8 U+ i1 M! MTL0  = (65536-445)%256;
# r! h# [: G. i+ ^  i3 z5 m0 `! l

TMOD = 0x01;    //定时器0工作在方式1   

IE = 0x82;        //IE=0x82=1000 0010 等价于 EA=1 开总中断  ET0=1 开定时器0中断
" e! O6 ^' T6 g" e# n! `
# ^2 F3 ~$ H/ n/ _; q  TR0=1;          //开定时器0
6 L; i: u; X/ K5 z/ h
}

8 t$ m& v* ?# g6 Xvoid Time0_Int() interrupt 1 //中断程序

' z% A- p) Y" F8 z4 \( Q{

//重装初值
/ }( n' Z. X7 T1 T, d: [+ a
TH0  = (65536-445)/256;

6 S5 a2 y! h* o9 lTL0  = (65536-445)%256;
  m8 @/ n% J9 u) U


" z+ R6 P0 w) t, ~; i    if(count< jd)
{
pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
pwm1=pwm;              //接示波器用的io口，观测PWM波形用            }        //判断0.5ms次数是否小于角度标识
//pwm=1;                  //确实小于，PWM输出高电平
  q" c, b& C: a% E3 n$ H    else
{
pwm=0;                  //确实小于，PWM输出高电平
pwm1=pwm;             //接示波器用的io口，观测PWM波形用        }
0 @' Q% T. n! ]* t    //  pwm=0;                  //大于则输出低电平
& \1 B- v! s7 Z5 a    count=(count+1);          //0.5ms次数加1
    count=count%40;     //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}
+ L; ~- ~0 G7 v% x
//此注销掉部分为通过按键控制舵机转动的程序，功能为通过jia按键控制正转，
//通过jian按键控制反转
/*void keyscan()              //按键扫描
{
: R- q$ u) |4 Q* A# x   if(jia==0)               //角度增加按键是否按下
# K/ r9 @# f9 {  G3 _  {
    delay(10);              //按下延时，消抖
; f! J9 _2 B# W4 p    if(jia==0)              //确实按下
- t  C- }1 t5 J4 E' n  ~5 R8 j     {
  A1 N  e: T; l" t& w/ J      jd++;                 //角度标识加1
      count=0;              //按键按下 则20ms周期从新开始
+ M7 L3 \% }" A2 J      if(jd==6)
        jd=5;               //已经是180度，则保持
# T1 M3 H/ M) {: Q      while(jia==0);        //等待按键放开
+ [( c) `2 S4 M- x     }
  }
, ^$ e/ m$ \. f4 P$ Z  T) f' }  if(jian==0)                //角度减小按键是否按下
  {
) r% G9 u$ s' ~: ~7 Y    delay(10);
    if(jian==0)
% |+ b3 A+ h/ e, k+ `     {
      jd--;                 //角度标识减1
- O0 R% o3 y1 L      count=0;
) t$ h( H# ]0 G# a      if(jd==0)
7 c6 K, S7 k' @- d9 g        jd=1;               //已经是0度，则保持
      while(jan==0);
3 D% B6 k, P8 v0 U. M  l+ e     }
& g6 p7 d5 S% {$ e6 h0 ?$ h  }
% r( ]6 W  J0 p4 g}*/
4 h( a* S5 z/ J4 X; p
void main()
{
//上电，舵机自动正反转   
4 C  G3 I: i2 m' S  R2 a+ O//应注意每次步进是延时函数delay参数的设置，此处延时函数参数设置的并不理想   
( l9 o5 l6 T2 K3 q! Lwhile(1)
{
, D9 {; U, {/ B4 U" D6 Q) L  for(jd=1;jd<6;jd++)
& _5 \5 G# q5 M8 \{
7 m7 g" E! u0 O. X- v  }: t& A+ j- icount=0;
Time0_Init();
delay(50000000);
}
: q( o9 d' X* {* \* m4 W9 rdelay(50000000);
for(jd=6;jd>0;jd--)

. h/ _! p( J* F. Y9 E) e{
2 d# F; ]: V* J7 B3 D0 D
, K# d2 b* w9 b9 f- d( Bcount=0;

Time0_Init();

# C, V0 p) t- }, h9 a- L5 [delay(50000000);

}


9 ?- [1 J, a0 F- j; k
' J2 s( _' u# s5 p4 S4 o7 f- I5 }

leleeda

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