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本帖最后由 abcde1234 于 2018-8-16 14:28 编辑
( G9 ?$ S/ Z$ l" t' z: m" j' Y+ P: k) h! S: q3 O
做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）
- s& V5 E/ {6 J K![]() [size=0.83em]
* J# U( M3 h/ L H. P
0 z& D2 M" R! P5 ]* `8 `+ y c步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：) r0 a5 _ [7 K$ U3 {
![]() [size=0.83em]![]() [size=0.83em]
/ }; q- q6 b! T8 x/ f n（图中标号与下列序号对应）& J5 ]+ z6 w# d
1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。
% }. H' g" p* ^5 t2 g4 {+ @2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。8 W3 O6 F: h p7 Z
3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。
9 E {9 ^4 K9 N9 ~0 Z! l4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。
! U7 E0 R9 M& G7 z# k5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。
5 a, S' @) F, B+ j- \6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。/ Q( s/ K6 U) t2 h
7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。
2 [ i2 L; @" U; g, B4 f* g- s8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。$ g% n/ a3 k1 i8 T2 b9 d! t
2 j4 C) M, O6 M8 T软件：
- c5 t6 r4 j9 p d程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。
4 L) X/ t# G5 c; }6 J0 C![]() [size=0.83em]
& ~: o% B6 K; m6 ^3 H程序任务函数基本都放在main里面。8 i+ S6 w' C+ E/ a$ v9 y* H
最后附一张小车原理图。
4 f2 y" ~) A9 q
% S6 b& E2 T- H5 ` D; s3 M* J
( i+ Q4 J* B$ | C1 W. T4 I" f! f7 w# y) C8 ]) Q% M: t) |) H
1 n5 x; z, `3 o% ]3 T: b+ f: i9 m
0 x$ ?: e G8 v. q6 r* G3 N
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发表于 2018-8-15 10:35
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