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本帖最后由 abcde1234 于 2018-8-16 14:28 编辑
. a$ S# r u( x2 `/ ~1 @0 R
6 X$ F" W- c W, o$ n; m* X做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）1 ]+ ?& C" B4 l0 R0 @. E
![]() [size=0.83em]# ^4 {/ I" s6 j
1 c( ]$ }4 B9 p' ~8 B0 X8 l! l步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：
4 l% o3 B. V& a; P![]() [size=0.83em]![]() [size=0.83em]
6 C+ n, G5 ?# F. F（图中标号与下列序号对应）
9 B N K' X! u& v8 A- A! i1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。! `$ |8 J2 [" H* B! `1 ~7 h9 W
2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。
. [1 P$ O$ Z- l3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。
; n: C/ f a- E4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。1 c4 @# D5 _, N5 u! S
5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。
- B, L9 Y# }$ r6 U% B6 w) `' `( B- F6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。
/ [5 s# C" }& ?# ?+ B7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。1 x/ J) q" i$ r1 |& w, l1 K8 }3 x. D
8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。: p0 c8 X0 g2 E4 H; n1 @5 F7 S
; z/ ~" b3 z2 s4 w a/ y+ v
软件：( |- I1 j* l4 d; x+ h7 G
程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。
- C( v5 n; G+ Q4 F9 x' s3 O. \![]() [size=0.83em]! v7 H* ^# y7 e$ t4 l, e
程序任务函数基本都放在main里面。
6 o5 o; t5 h! o* S6 N5 `7 l {最后附一张小车原理图。
) e" L# Q" |5 ~) Y1 j. {1 P C* D6 u$ q- |# W
" n- _0 H, o( K! u& H0 ?! f$ ? }
) k. V' b* A" G/ X! l6 C# z; q6 O4 q8 S; v% [5 P
* t% P% ? p2 W- s) r$ w" c) z7 j$ A. }9 ^$ O0 L H
1 g, B3 u, e$ a: p, e7 F1 P7 }6 O4 Q- @( u/ w7 `) u- q! p9 ~
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发表于 2018-8-15 10:35
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