STM32电磁寻迹、红外寻迹，遥控小车制作教程

abcde1234

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* q5 [/ V' |$ Q* X( C6 U, u做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）
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7 L5 _  P/ v& J6 a4 s4 G% i步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：
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8 L/ L) O1 w4 H" B" ^（图中标号与下列序号对应）
1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。
2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。
3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。
4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。
5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。
( j$ y) [" ?! L) K1 S4 L- `6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。
# Z/ `* m; c- k" g5 l# H7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。
( t' [0 [7 b( ~( ?- W6 y8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。
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/ V4 j" V3 ~: Q9 @- p! c) d. t软件：
程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。
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$ z; N. L: K9 O% f2 q程序任务函数基本都放在main里面。
: H1 o% p- b  i最后附一张小车原理图。

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