STM32电磁寻迹、红外寻迹，遥控小车制作教程

abcde1234

做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）
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) I: A9 D; j; m% Q0 X7 E: {$ s' S+ i
- ^& U6 Q  d' [" A4 n1 s5 h步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：
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1 q8 C) B: e% v0 H8 C（图中标号与下列序号对应）
1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。
2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。
3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。
+ o8 M9 ^! C! T# S' y3 Y7 d4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。
5 ?5 h" _5 ~, ^$ o" u5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。
* J5 }5 C. r6 ?7 l6 R6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。
( v2 d9 b5 L! l# n" s# I- d7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。
, s# N* T1 b$ _7 P- ^; a$ H8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。

软件：
+ ^5 F% p2 h: A程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。
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' J) _/ Z2 z* o) c3 `: Y程序任务函数基本都放在main里面。
最后附一张小车原理图。

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