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本帖最后由 abcde1234 于 2018-8-16 14:28 编辑 , |" R. z, Q) x5 }0 A
& w# u' Y$ f2 \0 X, e0 y5 c4 W7 G做了小车。如下图（STM32主芯片，电磁寻迹、红外寻迹，遥控，测距等功能）/ `' T3 i8 \ l8 l* u$ M3 ?, d
![]() [size=0.83em]
8 U$ w9 m! A# ?* M {
0 y9 w& n1 m" {步骤分为软件，硬件。当然是先从硬件谈起了。硬件：
1 P1 p$ \: d4 X) p8 w' X0 s9 H+ {& A![]() [size=0.83em]![]() [size=0.83em]0 |/ ?" U* n D- L
（图中标号与下列序号对应）
/ C6 a4 l0 G/ S1 w7 `/ ~1.电机驱动电路（L293），对小车而言当然是最重要的东西。
8 _: h9 \' ~9 C) v0 _2.电磁寻迹电路（最后转换为电压信号，所以最好选择有AD功能的单片机）。
9 u+ T3 X6 A; Z) t. q3.红外寻迹电路，与刚刚的电磁寻迹只能二选一（也是AD功能的单片机）。" T( k2 E) e2 T* U8 a+ q3 q2 P& g
4.CPU选带AD功能的STM32F1系列单片机（STM32F103RCT6--64脚）。
# h/ J) N% x; [/ L, Y5.小车用锂电池供电（3.7V），驱动等电路需要5V供电，所以需要一个升压电路。# P, V! e4 e$ H
6.小车自带充电电路，而且可外接无线充电模块，所以在小车上做了一个充电电路。1 Q& `1 f @$ l: z, I
7.小车支持wifi,蓝牙控制，做了相应的接口（串口）。3 y. l0 c$ R% a p; k
8.小车有个位置检测的功能。在道路底下埋上电磁铁，小车走过去会停下了，所以在小车上做了干簧管这个电路。9.电机，轮子。
1 {2 T, B6 o* }6 Q E0 U, T
) \, ^: R- L* G( o" a( Y/ R' V软件：
& e# A( ~8 o; D* n- n" o程序移植了一个FreeRTOS系统，用带操作系统的框架写程序会更加简单，不需要写很多的标志位。当然一开始移植的时候比较难，但原子，安富莱他们家的开发板都提供了这方面的资料（free）,拿来参考一下，很容易上手。我选择的原子的历程。/ i- Y% z0 d' f8 O) v9 P
![]() [size=0.83em]" K) `/ i$ S7 p+ {
程序任务函数基本都放在main里面。
& O0 W. a v* j. i, h( ~/ T最后附一张小车原理图。
1 ^: y6 c; a' W# i) X, P% _+ O4 Q9 C1 S7 ]6 l6 a: N4 i D1 B
; p1 q- b" ~/ G. B( L& i7 x2 z6 T' C# v3 f% N4 T# Q6 @" T
h, H$ ^4 G) {) d w% a. C
8 p. t4 C6 b! j/ L3 C1 N
2 A, b& v" k3 }# \& R5 j. G# X5 V" o7 x" P
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( m# U+ n: O) H4 I8 b* n1 Q
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发表于 2018-8-15 10:35
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