#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

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; C: v, R" Y5 J5 n
: N3 a' u' K1 v' H3 R% 初始化神经元输入信号
3 q" {' i; ]" H' Wx=[0,0,0]';
. a, G  a* S& w& z! M) }
% 初始化学习率参数
+ d* @: I' K- Y, A! FxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

) F5 B+ c: I# X& ~& }%初始化kp,ki,kd
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
) ~( ~1 B6 ?' j( D/ r
8 n. L0 K, f8 Z+ v& |5 h% 初始化前两个时间单元的误差信号
" M4 V! _. O) k+ t6 s. O( ^error_1=0; error_2=0;
) U9 ^4 Q( B  S3 o
% 初始化前三个时间单元的输出信号
6 Y5 E. w% q; y' Hy_1=0;y_2=0;y_3=0;
2 m$ K6 r4 c; e+ ?+ e) o% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
" t4 Q  S* U. \$ c4 Q2 a; Yts=0.001;
) m7 p1 a1 ]6 u8 G" l9 W; P! Y( |9 c
% sys=tf(300,[1,20,0]);
4 B9 p1 K7 n2 b3 y" N5 F5 k4 ?8 I% dsys=c2d(sys,ts,'z');
( F  z# P3 l0 P) F  `8 _! f: [3 k+ q% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';

2 Z) o% h' R6 D( o6 b$ P2 K# ~for k=1:1:1000
9 d5 ^* I. y' T3 f9 i& ?% }    time(k)=k*ts;
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
: l$ B2 W5 ]1 `# @  u: ]! ~    error（k）=rin(k)-yout(k);

    % 根据M的不同，选择不同的算法
) H/ ~, J) S) ~        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
/ Y) u3 d- a+ v: b3 T        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
& m. j% O+ R7 d9 m        K=0.06;
# \  A8 V$ G+ \0 [) p2 Q
    x(1)=error(k)-error_1;
& P. q3 n! Z* u    x(2)=error(k);
' \3 ?& ]0 r: n& F7 a    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
& B- S3 U9 G; w3 X    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
) n1 n* @& g  Q( ~# x3 Z    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
1 @+ q6 x' ~0 b( N    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
7 P9 ~8 s) T7 {3 ]4 H& P
    u(k)=u_1+K*w*x;
2 t* S  X& h8 h" t) P4 Y5 E    if u(k)>10
        u(k)=10;
3 a1 J$ x% i, D* U' y    end
1 U) @% a' Z$ T) D" F2 r    if u(k)<-10
        u(k)=-10;
8 ~$ Z. c- w$ g7 R$ h8 t    end;
    error_2=error_1;
+ U4 e6 _5 l. Q: I+ H    error_1=error(k);
% g: ]6 {2 _# p9 Z. _! n2 a0 m7 [    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
8 H; O! D# t/ Z/ e3 t" I" n% N    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
& I1 W" ^$ B( N    wki_1=wki(k);
+ o8 X- m6 h8 F) k2 n. Q    wkd_1=wkd(k);  
end

! o: j6 Q! H, ?; k; a1 ]figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
% Q% y1 M6 |4 x3 g5 Bxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
- y5 }- H, i% T* v8 |3 ]figure(2);
subplot(311);
plot(time,wkp,'r');
. P( ?& M) N. _) \' _$ o( w9 y' vxlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
: a( J6 W# b! o! s  {3 \plot(time,wki,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
plot(time,wkd,'r');
" M: d# a# T& cxlabel('t/s');ylabel('wkd');

2 R1 `& j6 _" x& i, f5 \. g/ A

ExxNEN

PID代码