机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek

机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
3 f7 ~8 ?! S/ I+ z* }??? Error using ==> plot
0 u3 D& }7 {$ o" x1 f  z+ DConversion to double from cell is not possible.
Error in ==> sy2 at 29
! U. G6 t/ L" z: W* Cplot(t{i},q(:,1))
; S! X, @  s3 S3 a5 q: g. G4 R麻烦帮忙解答，谢谢！
$ E  \& V4 {( J2 f9 y6 H* w* F
  t/ [+ s- j% \+ E7 Y3 c5 Q9 V程序如下：
" [/ u6 |5 v+ n8 t9 `L{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
- C# W) B% ^6 EL{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
L{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
L{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
0 a2 r/ _) Z* j9 p3 {1 A/ W0 QL{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
+ G4 ?* U" @8 g2 W9 @hithd=robot(L,'hithdrobot');
% ]$ `1 W+ a7 ?7 ~- n8 Q8 eclear L
alpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
R=30;%给定半径
a1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
) q. _+ ~. _5 [; D% y1 Hb1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
- P( z! H, A5 w" k1 A: k% Q1 Sfor i=1:1:41
T{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
- T& y0 N4 J$ `end
5 w4 G, W+ [) [2 ?2 Afor i=1:1:40
, n" m- S$ X# l: R   t{i}=[i:.025:i+1]';
$ {. ]' u* X3 K8 |7 T  T8 u8 xTa{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
! l; F$ j+ w) R: z5 [, T# mend
for i=1:1:40
; a  r( T4 F2 J; Y' o1 z! btic;
( F2 F+ a8 m' i0 [9 Fq{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
5 v( E, J) u, A& o+ L9 p' Gtoc
  M4 p3 B; I1 q+ [, ]end
, M6 b% {# d- [2 Q% b! j" u3 Usubplot(3,1,1)
plot(t{i},q(:,1))
xlabel('Time(s)');
4 L6 i9 C9 J$ w* uylabel('Joint 1(rad)')
subplot(3,1,2)
plot(t{i},q(:,2))
xlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 2(rad)')
( }7 V1 t# G* X5 ?$ R/ y/ D4 psubplot(3,1,3)
; N# o2 i: a' j$ ], l8 lplot(t{i},q(:,3))
xlabel('Time(s)');
* |0 i* n% N: q8 S: t7 |, Zylabel('Joint 3(rad)')
/ |$ p2 l# _3 {& I% p% Khold on

nkkopd

帮你顶一下

cichishia

pTDbn25

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了