#技术风云榜#matlab机器人 联合ug仿真 关于运动仿真实践

ededewa

一一一一：：确定ug支持的matlab版本
% X5 H' ?% z9 f& U! P3 l. S. M      从ug目录下的ug8.5\ug8.50\MECH\cosim\ nx_client.m文件可以看出
$ L6 F: i! m+ @; _: ^# L" I
( Q5 O9 T: J6 ]4 v# [* ~: x: L
二二二二：：进行ug设置
       1111：：：添加matlab目录和 ug读取matlab产生的仿真文件时间间隔=  设置为1 （一秒采样一次）
                  设置完重启ug
& t1 G$ C2 l, ?' [  h

2222：ug 运动仿真环境几个设置
# k, q/ L5 G1 E* I. d+ E      1---环境
% y( s+ s% t/ a" u2 --- 建立12个标记点，共分6对（6个点在运动副，6个在连杆，每对csys方向和一个运动副相同）
8 r1 C- E3 y" [* O( e         3 -- -建立6个工厂输入和  6个驱动
         4---建立 工厂输入函数 和   6个 运动变量【【【 az（标记点2，标记点1）*180/pi*180/pi*】】】函数，
: ?. ?7 o- ~: x4 r$ \: V) S, }                  说明：：【az函数是返回 标记点1相对标记点2绕着z轴转动的 弧度，再*180/pi 就是转换为返回角度，，本应返回角度却反回弧度只得在乘*180/pi】
         5—加载函数  建立6个工厂输出【函数分别选为已建立的 AZ( 标记点 , 标记点)函数】
                         6个驱动分别选择6个运动副和 6个 工厂输入函数
        6-----解算方案【关于  仿真时间：由matlab决定， 仿真步数：：由matlab的simulink中的NXMotion Plant Block 模块决定是NXMotion_step==100】
. A% N6 v! d! Q8 A! ?/ v) Y                     说明： 仿真步数==仿真时间/仿真步长    ，仿真时间不是现实时间而是虚拟时间，现实时间和电脑cpu的运算速度有关
                            一般仿真设置：：1 确定仿真   关节所转圈数   ==解算方案仿真时间/驱动中的 圈数 red/S 和 角度 deg/s
                                             2确定仿真   步数（也是变化次数）          ====直接在解算方案 设置即可
# y5 N" P4 \& K, A

三三三三进行matlab设置   
% M$ v, s2 |! [! }3 {0 t        1  设置matlab和ug产生的两个 .M文件目录在同一目录
        2 测量ug模型关节长度 填入 matlab程序数据
         3 运行这个代码 和 ug产生的.m文件== motion_2_Solution_1_Plant.m文件
         4 设置simulink仿真时间和 程序t=0:1:150;相同也可大于但是会在末尾自动插值，插值的大小和末尾方向一致
=======================================================
! T) a5 O% @7 O. i========================matlab程序======================
" p) B3 `# |1 U4 b8 L4 E%【z轴夹角==扭角   关节长度=z和下一坐标z轴距离   x夹角=和下一坐标三线之距离     】
%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378
" q* j! L) F6 w" |2 p, ]%变换顺序 先绕老Z轴确定 x轴 夹角（关节角）——》 在绕老轴X 确定z轴夹角（扭角）--》沿着新z轴移动 （横距）长度---- ---》沿着新x轴 移动（关节长度）
L{1} = link([0        0        0 1258.678 0],'mod');
L{2} = link([-pi/2    0  0   0   0],'mod');
  `7 k/ ?* z8 J! x+ QL{3} = link([0     759.2167    0  0    0],'mod');
L{4} = link([0     1335.9324   0 0     0],'mod');
) o0 E' N/ i- G$ t* R% g/ FL{5} = link([-pi/2  129.8272    0  0    0],'mod');
. S8 c2 X! H  Y. qL{6} =  link([pi/2    133.5056   0  0    0],'mod');
) o  |0 t0 M5 a4 x: yL{7} = link([pi/2     186       0 0     0],'mod');
0 k7 ]& i! r# i- S* q! Lp560m=robot(L);
) b3 w/ w7 M2 r/ {( xu=pi/180*2;%%初始角度全部是2度
5 B9 L2 N$ f6 P. f# u, zc=[ u u u u u u u];%%初始化关节角
%drivebot(p560m,c)
4 `; r8 b8 B/ p

T1=fkine(p560m,c);
1 {8 d" x6 f  v% E  K5 gT2=[0 0 0 -1000;0 0 0 2000;0 0 0 1000;0 0 0 0];
t=0:1:150;
% \9 w: P( D: FT=ctraj(T1,T2,length(t));
p=ikine(p560m,T,c);


" W* H! s. x5 B# X5 G5 I. o* q" f3 qfor i=1:2:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
9 k! P) ?4 [, s+ K' Gx(i)=T(1,4,i);
0 _0 D3 I! g* J: Jy(i)=T(2,4,i);
% p: I8 u- ]- N( Dz(i)=T(3,4,i);
end
hold on;
plot3(x,y,z);%画出运动轨迹22222
plot(p560m,p);
hold off;
. y/ b, o5 Z$ W: s: |; D
, w+ f6 ]# a( Z- U
p2=rem(p,pi*2) ;      %对差角取余数 得到一圈之内的角度
9 x/ ?5 L, J) g6 I( V( ^p1=p2/(pi/180);
0 _- n0 U8 ?( ]% [, wfigure,plot(p1);%%画出角度变化==也是关节角
3 @, N* S6 |* ^  F
, n) E1 X- s2 Y5 K9 \/ Q0 p. F* G
t1=t';
a=[t1 -p1];%输出到 simulink的变量 [t1,a1]   【因为matlab 和ug输入的运动方向相反，因此输出角度取反】


% plot(p560m,c);%%%%查看每步角度变化
/ f' n* C( F3 @7 W8 B. B% for i=1:length(t)
! T) N( p# f, X3 j% i6 `* J0 c- f%     hold on;
- ^% g' p7 J3 Q2 P%     plot(p560m,p(i,: ));
% end
+ n7 A$ z2 @0 ]- |; S! w0 _

5 }6 L7 B& K, t$ }0 O( w6 e4 q! o
四四四四   ug运行仿真文件
       1 建立一个跟踪 ===跟踪对象是在机械手末端那个标记点A011
0 r! H+ k' z( G$ R) j* z       2 打开ug播放动画  选中跟踪
+ b7 J( o6 b2 ~* c       3  查看返回的角度变化值    打开ug作图添加6个工厂输出

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