用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班

这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
clear
0 X) {- l0 K, U; Rclc
mdl_puma560;
/ Q, D+ w: ]: ^p560b = p560; % duplicate the robot
( a' b9 v3 |: o3 ap560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
, T' R0 \9 u8 x; Z4 l: Z# Gp560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
) C/ k# }$ u% H7 q% x' }1 w: x% y# Dplot(p560, qr); % display it at ready position
hold on;
plot(p560b, qr); % display it at ready position
) [. r; h* \2 V# Jt = [0:0.05:1];
' i) j8 F3 ?- W% q* i, @jt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
( O4 h  I6 ~9 Q1 bfor q = jt' % for all points on the path
%  hold on
     plot(p560, q');
0 e% Q- w3 A2 R! a& L& ^%  hold on
' L! ^( L# p8 }" Y" l     plot(p560b, q');
end
2 j1 O' N0 J+ x) Y$ f9 W3 k& O  U( s
; J; J, z- S2 E0 Y0 D2 z

cichishia

帮你顶一下

nkkopd

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
希望对你有用。
L{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
9 }9 y5 n3 J+ ]L{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
L{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
8 j3 \6 G  s7 D5 `! tL{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
5 Y, a; W: ?- o$ s3 ]4 O# {L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
L{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
: S5 U; d' l% O6 G) W# }p560m=robot(L)
2 d$ {5 Z( T6 Up560b = p560m; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
2 K4 U7 r& ]2 t7 `p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
8 M9 P/ d. P! M7 s7 ^c=[0 0 pi/2 0 0 0];
plot(p560m, c); % display it at ready position
hold on;
plot(p560b, c); % display it at ready position
& ]/ ]- K2 X1 A1 ?! yt = [0:0.05:1];
qr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
jt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
& o( V+ K* E8 afor q = jt' % for all points on the path
8 L; T6 l) ~* u; k/ }) l& |' X% hold on
     plot(p560m, q');
% hold on
     plot(p560b, q');
" Y2 O: l/ B* f3 t, tend

uaidenp

你这个代码感觉也不正确啊，

kekek

来学习一下