逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
  W6 ]: w& @; X+ e- [: }$ nclear all;
clc;
6 c- ?7 M: H9 a. k$ Y* ?8 Astartup_rvc;
2 g9 _& E) D+ f- ]: n. NL(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
$ k3 i: j* q6 S% I" q/ @8 K, _L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
5 T8 f( v) }# J3 ^2 b5 H- VL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
+ U0 e. N9 q( B; ZL(4).qlim=([-pi,pi]);
bot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
& \( _3 N* `. u- t* Cbot.display()         %显示D-H参数表
$ Y; T& x7 h# e1 G% H0 Cbot.teach()
4 r6 E# v3 w' ~9 J
/ w/ T. k5 I! a+ V: w% K0 q! ^T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？

& i0 C6 s) @/ }, D$ |) K
* _+ X# d- i1 s3 g- J! n  Vtheta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
theta4=inverse_kinematics(4);
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
0 _  i8 w: d/ X& n% o错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
' P7 a3 w  I- T5 J+ V! |Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
$ p; I, A9 q8 y8 a! u
/ l8 Z/ z7 k1 k- b2 i% D- O+ WError in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)

2 x6 `0 w' ^& j4 b

; T, `; Y  R1 d' V: t. x* s2 }想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？
6 z- O; i9 h6 Z: y

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
- V( Y6 F. v% Pikine(robot,T,Q,M)

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错

pTDbn25

来学习一下

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
, o% s& p1 b& \& d6 z* I( H关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

0 B# b/ @0 o1 E0 v8 H请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？
/ D& a3 N, l8 S4 J