PID算法

pTDbn25

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
clear all;
* M. l" o3 F6 N. H% iclose all;
% B, ]; @: b% O7 i0 K) vts=0.001;
sys=tf(400,[1,50,0]);
  P5 x; S  `! G2 C: d, B# c$ pdsys=c2d(sys,ts,'z');
) P# W) n+ A  l+ ?' r0 b[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
' z7 [! e* h% @9 O) z5 Oerror_2=0;
$ j4 v( n/ Z% f7 H% J0 sfor k=1:1:1000
% Y; b# |! ]! f7 }   time(k)=k*ts;
   
) F3 o9 ~4 I0 d8 |' F   yd(k)=1.0;
+ m/ |& c7 L% i6 J/ G$ i: t   kp=8;
; |" y  {- L. p9 c   ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
   kd=10;
   
   du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
& ]( j5 R" y$ [6 Q$ A; r   u(k)=u_1+du(k);
1 d# Z& ]# k2 ?5 d- E' ^- L; r9 u   if u(k)>=10
4 ^4 t! f7 {9 H7 H2 |. `: \      u(k)=10;
6 R  x6 {% ^8 \" B   end
0 n0 C  V$ J7 l' z   if u(k)<=-10
      u(k)=-10;
1 }! k+ m% H" N& D   end   
   y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
# h1 U: \4 C; b' D2 H: R, {) q   
/ ?! i3 h+ w$ g   error=yd(k)-y(k);
   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
" f* D7 P: O: b. m" q8 P   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
# n, W1 F2 `  g6 ?' p' D* d% J4 G   
   x(1)=error-error_1;             %Calculating P
   x(2)=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
1 J! |+ K4 w1 D5 h( M& q8 |7 X   x(3)=error;                     %Calculating I
2 d6 _) ^) m, ^3 R" I' G, D4 |% B   
4 x  s/ B8 @6 E+ I& e4 x6 k$ l   error_2=error_1;
   error_1=error;
end
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
; P% C0 I4 N* N. A' T5 Plegend('Ideal position signal','Position tracking')
6 y# Y0 n' v6 n' |& d

zzz.dan

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整

IBB-EUT

我一般都是再试

zaiyiaaaa

这个很难说，就是经验

Uifhjvv