matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题

zzz.dan

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
# M  ^& M0 Q8 V: g2 r% M代码如下：
0 ~; A8 U3 y* R  F1 Y! ^. m, z8 Vclear all;
9 A1 b6 e1 o2 [clc;
startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
  X. p' F# F; w, x0 qL(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
, S- n+ {/ X+ W2 a% t( lL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
1 p& S7 ^) j3 `2 B3 ^6 CL(3).qlim=[0,0.5];   
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
- K" z3 G1 p& U: u# E. UL(4).qlim=([-pi,pi]);
bot = SerialLink(L);   %连接连杆
% F- t# b7 [: R8 r; [+ mbot.name='SCARA';
3 v$ N5 {; G, D. }, kbot.display()         %显示D-H参数表
bot.teach()
: K* Q/ }  c) Q
) T0 F" r# G) hT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？

5 u% q3 H  x$ i6 |0 c
2 @. ^9 M9 h4 @# o7 ttheta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
theta4=inverse_kinematics(4);
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
2 @) a8 V8 F* g$ G/ {3 ^错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
8 K1 ]0 v  \0 A- ^: H& dNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

8 o$ ]: G+ _. J4 z, W* B* AError in ikine (line 19)
$ L! w2 h9 M+ Binverse_kinematics=bot.ikine(T)

+ D6 k; ?4 r5 x3 [# @* V% ?) X/ x
/ M5 W( U7 r1 j8 B% S; z  _
6 B3 r1 \3 J+ |/ Y6 R4 E% o# B求助大神！
0 t( C0 E8 C* L! o# U$ T% d

小小鲁班

帮你顶一下

勇往直前11

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
+ b' o' m$ O( M, c! d& ?, \- \- z5 Oikine(robot,T,Q,M)

IBB-EUT

二楼正解！

小白的白

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